基于Simulink的ADC系统误差行为级模型

为了更好的研究ADC系统各个性能指标之间的关系及优化电路级设计,本文提出了一种在MATLAB下Simulink仿真环境中ADC的行为级模型。针对ADC中输入和输出之间的延迟、增益误差、幅值受限、谐波失真及噪声等系统误差进行了MATLAB数学建模,并对一个采样速度为1G赫兹,分辨率为6位的并行比较式ADC进行了仿真,以失调电压指标为例阐述了仿真结果对电路级设计中系统指标分配的指导方法。     

基于三次非均匀B样条曲线的机器人轨迹规划算法研究

针对机器人末端轨迹为自由曲线问题,研究了三次非均匀B样条曲线插补算法。该算法能够根据任意分布的示教点,通过曲线反算求出原曲线。针对曲线速度规划中减速点难以预测的问题,提出以复合柯特斯公式进行曲线积分,求出曲线长度,并通过曲线反向拟合将机器人运行位移实时地转化为插补点。同时为了减小震荡,利用曲率极值点对曲线进行了分段速度规划,从而达到在曲率极值点处进行减速的目的。最后,通过一个仿真实例,证明了该算法的有效性。