面向未知地形的四足机器人足端轨迹优化

在未知地形行走时,由于地形突变,采用常见步态算法的四足机器人容易受到冲击,导致失稳,为此,提出一种改进的四足机器人足端轨迹规划的算法。将足端运动轨迹分段优化,减小机器人在水平地面、上坡和下坡地形的足端力矩变化,增加四足机器人运动的稳定性。实验选用斯坦福四足机器人,记录俯仰角pitch、横滚角roll及足端力矩在机器人通过不同地形时的变化。实验结果表明,足端轨迹优化后的机器人在未知地形中行走的稳定性得到有效提升。     

花椒鸡丁预调理食品标准化加工工艺研究

花椒鸡丁是四川特有的风味凉菜。由于配方及加工工艺不同,菜肴质量差异较大。对花椒鸡丁的标准化制作工艺、包装和保质期进行研究,结果表明,将原辅料定量、制定严格的工艺流程,就可初步实现标准化生产;产品不添加任何防腐剂,经沸水浴杀菌30 min后,在常温条件下,保质期可达5个月。该研究结果既表现了预调理食品的特点,满足了现代大中型食品企业的加工工艺要求,又达到了开发新型川味预调理菜肴的目的。     

加入WTO对我国工程造价的影响

我国正式加入WTO这意味着我国经济正式融入全球经济一体化之中。从各方面来看,入世对我国各行业产生的影响和冲击是必然的,我国的工程造价管理也不例外。很显然旧有体制已经不适应现有工程造价工作的需要,不适应就要改革,这是客观规律,更是适应市场经济的需要。     

基于S7-300 PLC呼吸法真空烘干箱控制系统的设计

针对传统烘干设备存在效率低、箱体分离等问题,提出了一种基于西门子S7-300 PLC的呼吸法真空烘干法,并设计了呼吸法真空烘干控制系统。系统以管路加热和箱体加热为基础,利用WINCC、MP-277 HMI触摸屏和S7-300 PLC结合对所采集的温度信号进行分析,然后依次完成烘干箱加热、吹除和抽真空等工作流程。最后将压力、温度和时间等运行参数保存至工控上位机上。经现场调试,本设计方案可行、稳定,具有一定的实用性。     

基于LineMod的弱纹理多目标遮挡检测方法

在遮挡情况下,LineMod算法对物体的识别能力较弱,为此提出一种基于LineMod的聚类匹配识别方法CMRL。首先利用特征点的4D附加特征与3D空间特征共同形成更深层次的7D特征块,分析各特征点的内在逻辑关联性以获取新的特征点分类方式,增加独特特征(物体边缘、角、弧等)在特征点分类过程中的影响比重;然后利用数据降维算法与K_means方法相结合的方式,将7D特征信息降维为新的3D特征信息,从而实现对特征块的重新分配,得到具有更多匹配信息的模板作为最终模板。实验结果表明,该方法在多目标遮挡的复杂场景下的鲁棒性、识别率以及准确率都有较大的提高。