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被动行走模型只依赖重力可以在斜坡上形成自然的周期步态.当模型参数改变时,步态随之改变.应用胞映射方法与Newton-Raphson迭代结合来获取被动行走模型周期步态的不动点,消除了迭代方法在初值选取上的随机性,并获得了模型的吸引盆.通过对不同参数的模型的仿真,讨论了参数变化对步态的影响.结果表明,转动惯量增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生,足半径减小和质心位置降低也会导致分岔的出现.
关键词：
胞映射
双足步行
倍周期
混沌 相似文献
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改进的预估校正NURBS实时插补算法 总被引：2，自引：0，他引：2
现行的NURBS插补二阶预估公式不能保证插补过程中参数u的单调性,可能会出现插补方向反转,且其迭代过程在NURBS曲线尖角拐角处不一定收敛.为此,文中提出了一阶预估校正算法:采用一阶预估公式计算NURBS参数u的估计值,再迭代计算NURBS曲线的坐标点,直到满足插补精度为止.测试结果表明,文中算法可以保证插补过程中参数u的单调性,消除插补方向反转的现象,其速度精度与二阶预估公式相同,但迭代次数有所增加. 相似文献
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提出一种主动实时防护模型,每个节点上的监视agent收集其周围邻居节点的行为信息,并向每个区域内的决策agent汇报,决策agent进行判断,发现入侵者后,产生阻击agent在入侵者周围形成一道移动防火墙,将入侵者包围并隔离于网络,消除入侵行为.该模型通过多种功能的移动agent组成一个有机整体来实现主动入侵响应.实验结果表明,本模型能够有效地阻止入侵行为. 相似文献
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IntroductionThedynamicandcontrolofcoupledrigid_flexiblesystemisaleading_edgeresearchsubjectthathasdrawnextensiveattentionfromtheacademiccommunityintheworld[1].TheresearchconductedbyKaneetal.in 1 987[2 ]suggestedthat,thetraditionalmodelapplyingstructuraldynamicsassumptionaboutelasticdeformationindiscriminately[3,4 ],ineffect,hasneglectedtheso_called“dynamicstiffening”effectresultedfromcoupledrigid_flexiblesystem .Therefore ,itisofparticularimportancetoresearchtheactionofcoupledrigid_flexibles… 相似文献
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借鉴免疫系统的思想，采用多Agent组合来模拟实现淋巴细胞的免疫功能，设计了一个适用于无线Mesh网络的安全防护模型，能够实现对整个网络的入侵检测和主动防护，同时还具有学习机制、分布式、自适应等特点.通过实例分析和仿真实验阐明了安全模型的有效性. 相似文献
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柳宁 《华南理工大学学报(自然科学版)》2010,38(1)
预估校正算法是一类典型的NURBS插补算法,稳定的预估公式和明确的迭代收敛条件是该算法的关键;数学推导证明,现行的二阶预估公式不能保证插补过程中参数u的单调性,插补时将出现方向反转现象;该方法的迭代收敛条件不可能总是成立,在NURBS曲线尖角拐角处可能造成迭代过程发散。本文提出的一阶预估公式可以保证插补过程参数u的单调性,消除插补方向反转现象,和二阶预估公式比较,迭代次数有所增加,速度精度不变。 相似文献
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小卫星轨道姿态控制系统仿真软件平台 总被引：7，自引：0，他引：7
提出了微小卫星轨道姿态控制系统仿真平台的设计思想,并将卫星轨道、姿态动力学与计算机图形学相结合,设计了基于三维实时动态显示技术的轨道姿态控制系统仿真软件平台,其中包括数据管理与分析、动力学计算、星上姿控程序接口和仿真结果的三维输出。平台用于卫星编队飞行的轨道设计和星上姿态控制程序的地面测试,可以动态仿真演示卫星在发射、测控和应用中的轨道和姿态运动。 相似文献
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80年代初,氧化钒系大功率PTC陶瓷热敏电阻出现了,关于这种材料的PTC效应的机理尚处在研究中。本文首次用正电子湮没技术研究这种材料随温度发生的金属-绝缘体(M-I)相变,讨论了正电子湮没参量与材料微观结构变化之间的关系。1.样品制备及实验 相似文献