一种基于精确反馈线性化的非线性鲁棒控制器

基于精确反馈线性化原理将非线性数学模型线性化，然后用闭环增益成形算法设计出鲁棒精确反馈线性化控制器，并将之用于船舶自动舵的航向保持方案中，用Matlab的Simulink进行了名义模型、摄动模型和不同海况干扰等多方面的仿真研究，最后将结果与基于LQR的精确反馈线性化控制器的仿真结果进行较，得出本研究具有设计简单、物理意义明确和控制器鲁棒性较强的优点。     

模型参数不确定的不完全驱动船舶航迹控制自适应反演设计(英文)

针对不完全驱动船舶航迹控制系统模型中存在的参数不确定性 ,基于重定义输出变量思想 ,利用自适应反演积分技术 ,提出了一种具有全局渐近稳定跟踪性能的非线性自适应控制律 ,该控制律能够使得处于不完全驱动状态下的偏航船舶在所有模型参数未知情况下 ,对一条直线参考轨迹进行全局渐近稳定的航迹跟踪。同时 ,通过严格的理论证明 ,该控制律还可以使得文中的重定义输出变量及其组成变量具有相同的收敛性。最后 ,以本校远洋实习船“育龙”号为例 ,利用Matlab软件进行了计算机仿真研究 ,对所提出的控制器进行了验证 ,所得结果比较理想     

高速水翼双体船波浪中运动建模与仿真

为了开发高速船航海模拟器的需要，对高速水翼双体船垂荡和纵摇运动的数学模型进行研究．该数学模型反映了波浪对高速水翼双体船运动的影响．为验证建模的正确性，并使该模型应用于模拟器，以一艘水翼双体船HC200B-A1为例，利用Matlab的Simulink工具箱，在6组实验波浪参数的条件下，进行了在迎浪海况下垂荡和纵摇的仿真研究．仿真结果与船模水池试验数据对比表明，笔者提出的高速水翼双体船在波浪中运动的数学模型是令人满意和可靠的．     

走锚船漂流方向概率密度函数的研究

利用ＭＭＧ模型建立锚泊船的船舶运动方程，采用蒙特卡罗方法，对走锚船的漂流运动进行了大量的计算机模拟，进而对模拟数据进行统计分析，得出了走锚漂流方向的概率密度函数。     

船舶靠离泊操纵数学模型的研究

提出了一种靠泊操纵的数学模型，该模型吸取了日本ＭＭＧ分离建模的思想，以船、桨、舵单独性能为基础，并考虑其各部分之间的相互干涉，同时考虑到靠离泊的运行为低速、大漂特点，对作用于船体上流体力及桨、舵力都提出了相应的算法，并且还给出了附属操纵设备－－拖轮力、缆绳及锚链张力的实用算法，该模型已成功地应用于基于电子海图的船舶模拟器，经有关船长、引水员及专家的验证，效果良好。     

一类时变不确定线性系统的变结构鲁棒控制

针对一类不确定ＭＩＭＯ,提出用标称系统所对应的代数Ｒｉｃａｔｉ方得逞珠解来构造滑动模态超平面,进而给出了一种变结构鲁棒控制算不,并以文献「１」给出的一个飞机控制系统为例,进行了仿 研究,结果表明,所提出的变结构鲁控制逄法是有效的。     

船舶减摇鳍系统的变结构自适应鲁棒控制

针对船舶减摇鳍控制系统,考虑到船舶在大风浪中运动时,系统不可避免地存在非线性和不确定性的影响。将作者提出的对于不确定非线性系统的变结构自适应鲁棒控制策略应用于船舶减摇鳍控制系统。经仿真试验表明。该控制策略对于船舶减摇鳍非线性控制系统是十分有效的,特别是鲁棒性能令人满意。     

基于Visual C+ +散货船自动配载仪的开发

针对以往散货船手动配载程序的不足，提出并开发船舶自动配载程序，根据船舶载货量、积载因数、吃水等要求自动确定船舶的配载方案，并给出满足相关规范、公约要求的船舶稳性、浮态、强度等指标的计算结果．在自动配载的基础上增加了手动微调的功能．通过实船的计算结果证实该程序具有迅速合理确定船舶配载方案的优点，不仅加强了船舶装载计算机的功能，提高了船舶配载效率，而且为保证船舶安全装卸提供了理论依据。     

一类不确定非线性系统的自适应鲁棒模糊控制及其应用(英文)

针对一类具有复杂系统函数和控制增益不确定的非线性系统进行了研究。采用一个模糊系统逼近所研究的复杂系统函数 ,该模糊系统被用于逼近系统中不确定性的上界 ;并提出了一个自适应鲁棒模糊控制方案 ,该方案能够保证闭环系统以指定的速率指数收敛于平衡点的一个余集球域。最后以减摇控制船舶横摇稳定性为例对所提出的方法进行了验证 ,结果表明 ,在有外界干扰和不确定性存在的情况下 ,所提出的控制方案使得所设计的系统具有较为理想的鲁棒性     

船舶航向非线性系统自适应鲁棒自动舵的设计

考虑船舶航向控制系统模型中存在着非线性，并且在模型参数未知的情况下，利用Lyapunov稳定性理论，提出了一种具有积分功能的自适应鲁棒控制新算法，以5000t级杂货船为例，进行了自适应鲁棒自动舵设计，并利用Matlab的Simulink工具箱进行了仿真研究，结果证明该算法是十分有效的。