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Parallel Mechanisms with Two or Three Degrees of Freedom 总被引:2,自引:0,他引:2
Parallel manipulators for the machine tool industry have been studied extensively for various industrial applications. However, limited useful workspace areas, the poor mobility, and design difficulties of more complex parallel manipulators have led to more interest in parallel manipulators with less than six degrees of freedom (DoFs). Several parallel mechanisms with various numbers and types of degrees of freedom are described in this paper, which can be used in parallel kinematics machines, motion simulators, and industrial robots. 相似文献
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Stewart平台铰链间隙的精度分析 总被引:15,自引:1,他引:15
为提高 Stewart平台的运动精度 ,解决铰链间隙误差的影响问题 ,将 Stewart平台的各条支链作为假想的单开链 ,利用串联机器人运动学中的 D- H(Denavit- Hartenberg)方法 ,结合从运动学方程微分得到的结论 ,推导出终端运动误差和铰链间隙误差间的映射关系。并且以一台基于 Stew-art平台的并联机床为模型 ,利用仿真计算 ,分析了工作空间内间隙误差对终端运动精度的影响规律 ,为并联机床的误差补偿提供了理论基础 相似文献
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可重构机器人树状拓扑结构 总被引:4,自引:0,他引:4
在可重构机器人的设计和应用中,需要对不同单元组合的拓扑结构进行研究和分析,为此提出了一种新的可重构机器人单元结构模型。在此基础上,研究了可重构机器人的非同构树状拓扑结构列举问题。通过规则层序列的递推算法得到所有单元组合的有根树状结构,再利用基本层序列的判断条件,直接从递推结果中选取非同构的自由树状拓扑结构,简化并改进了相应的列举算法。最后对非同构拓扑树的结构及其数目进行了仿真计算。结果表明,文中所述算法可以根据一组给定单元结点计算出所有的单元组合非同构树状拓扑结构。 相似文献
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本文应用甘草提取物-碘仿制剂临床上治疗了尖周炎患者96例123颗牙。临床治疗结果表明,痊愈率为95.93%,总有效率100%,单独甘草提取物制剂用于急性尖周炎引流治疗不但能减少引流次效,而且能明显缩短疼痛持续时间,本文还对疗效作了进一步分析。 相似文献
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接骨木果实油对正常小鼠体内的淋巴细胞转化有较强的刺激增殖作用,对被环磷酰胺抑制的淋巴细胞转化率也有较强的恢复作用,与对照组相比,差异都极为显著,可初步得出接骨木果实油具有活化淋巴细胞,提高机体免疫功能的作用。 相似文献
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李铁民 《辽宁大学学报(自然科学版)》1995,22(A00):108-112
本文采用中性红染料摄入法并结合倒置显微镜下观察。在细胞培养系统中(RK13细胞)研究了甘草酸单铵(MAG)抗I型单纯疱疹病毒活性、可能作用环节及与无环鸟苷(ACV)合用抗病毒作用。实验结果表明,MAG可直接灭活病毒(ED50为1mg/mL),尤其可抑制细胞内病毒的增殖。另外,4mg/mL MAG可完全抑制各剂量HSV-I.MAG与ACV合用表明了相加抗病毒作用。 相似文献
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在组织培养系统中,甘草酸单铵和无环鸟苷伍用产生一定的相加抗Ⅰ型单纯疱疹病毒作用.两药伍用的最低剂量分别为1.0mg/mL和0.125μg/mL.在伍用浓度下,没有任何干扰和抵消作用,同时也未发现对细胞的毒性作用.两药合用可能为无环鸟苷的用药开辟新途径. 相似文献
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为了解决刚体动力学模型的复杂性与控制系统的实时性之间的矛盾,对匀速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型的简化进行了研究。首先采用Newton-Euler法建立了并联机床的刚体动力学模型,并将模型分解为15项。根据实际加工情况,通过数值仿真方法分析了并联机床的刚体动力学特性。在此基础上,提出和检验了刚体动力学模型的简化策略。采用文中提出的简化策略,逆动力学求解的效率可以提高47%~74%,引起的简化误差在-99~92N之间。 相似文献
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Accuracy Analysis and Calibration of Gantry Hybrid Machine Tool 总被引:4,自引:0,他引:4
IntroductionKinematic accuracy is a key factor in the design ofparallel kinematic machine tools. However,research on the accuracy of parallel kinematicmachine tools is still in its initial stage because ofthe complexities of nonlinear errors. Structural error sensibility is an important partin structural accuracy research. Faik andErdman[1] analyzed the sensibility of four barlinkages by introducing a dimensionless errorfactor for sensibility of each leg.Wu andLankarani[2 ] used the value o… 相似文献