机器人视觉伺服控制研究进展与挑战

针对机器人视觉伺服研究,分别从基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服、混合视觉伺服等对视觉伺服的研究进展进行了回顾.从雅可比在线估计法、雅可比自适应估计法、深度独立雅可比矩阵估计法等多方面详细分析了无标定视觉伺服.在此基础上,就视觉伺服的实时性、可靠性、多传感器融合、多任务控制、基于离散时间域及混杂系统的控制器等,对机器人视觉伺服控制所面临的挑战及进一步研究进行了分析与展望.     

CPR1000核电站压力容器保温层“离线安装”方法研究

文章提出了一种CPR1000核电站压力容器保温层“离线安装”方法；该方案首先通过专用辅助构件将保温层的连接环、吊架和简体保温板提前预制组装,然后通过专用吊具将预制组件整体吊装至堆腔并就位于压力容器支撑环上,最后在压力容器引入时进行保温层与压力容器的连接和调整；从而可避免现有施工方案下核岛环吊长时间重载运行、降低了施工安全风险,同时也使保温层安装工作能够提前进行、优化了核岛安装工期.     

基于CAD模型虚拟仿真数据的深度学习目标检测

有效的深度学习网络在训练过程中所需数据规模大,而数据的采集与标注极为耗时耗力,限制了深度学习在工业上的应用范围.针对该问题,基于工业生产中常用的CAD模型,结合实际的工业应用背景,设计了一套参数化生成虚拟仿真工件图像数据集的方法,避免工业现场繁琐的平台搭建与数据采集过程.同时,提出一种基于YOLOv3的改进深度学习网络...     

基于多元成本结构的分时电价定价机制

建设新型电力系统对完善分时电价机制提出了新的要求.针对目前分时电价研究多侧重于市场机制,对电价设置菜单与实际供电成本结构关系有待深化机理建模的问题,提出一种基于多元化供电成本和需求响应的分时电价模型.该模型兼顾经济性与可靠性,建立考虑需求削减的负荷切片与成本定价机制,明确供电配置的多元化成本结构,建立各类电源的可变成本、固定成本与可靠性损失成本的成本结构.对电力销售收入分析、电源的实际可变成本、电源可靠性损失和固定成本回收进行了基础性研究.通过相关算例验证,研究各类电源事故率对模型中附加费率的影响,以及各类电源事故率、不同负荷水平波动与分时电价定价的关联性,验证了文章建立的分时电价模型在提高分时电价适应性,正确引导用户用电行为,提高削峰填谷方面的有效性.同时,该模型有助于优化各类电源的容量管理,确保峰值电源的成本回收,从而有效地平衡电源侧和用户侧利益,兼顾供电充分性、可靠性和经济性目标.     

联合循环发电系统燃料热值智能优化控制

针对燃料热值控制的非线性、大滞后特性,该文提出了一种用于燃用高炉煤气联合循环发电系统的燃料热值优化控制方法,分析了引起混合燃料热值波动的不确定扰动因素的影响.基于混合燃料热值的神经网络预测模型,并结合实际工况和专家经验,建立了基于智能预测模型的模糊专家控制器,实现对燃料热值的优化控制.仿真结果表明提出的智能优化控制方法能有效减少混合燃料热值的波动,实际热值保持在设计波动范围3.165～3.245MJ/m3之间的比率为100％,具有一定的实际工业应用价值.     

闽南—台湾浅滩上升流区发光细菌的生态分布与种类组成

研究了闽南-台湾浅滩上升流区海洋发光细菌的生态分布与种类组成,结果表明:该海区海水中发光细菌的数量波动范围为0.5～12.5CFU/ml,占总菌数的0.49％～14.67％,对所采得的共108个水样进行了发光菌数分析,其中有74个水样可检出发光细菌,占总水样数的68.7％,发光细菌在沉积物中的数量波动在0.188×10~3～2.25×10~3CFU/g之间,占总菌数的0.67％～9.44％,发光细菌由明亮发光细菌(Photobacterium phosphoreum)、哈维氏发光细菌(Lu-cibacterium harveyi)、曼德帕母发光细菌(Photobacterium mandapamensis)和费氏发光细菌(Vibriofischeri)四个种组成,以P.phosphoreum为优势种,同时讨论了发光细菌的生态分布与环境因子的关系及其在上升流指示中的重要作用。     

化学教学与环保意识的培养

环境是人类赖以生存的基础，环保意识的培养是社会可持续发展的基本要求．文章结合新教材及当前教学改革，谈谈如何在化学教学中培养学生的环境保护意识。     

基于DSP＋POS的机载稳定平台控制系统设计

为消除机栽姿态角扰动对航空遥感的影响,设计了由横滚和方位组成的两轴稳定平台,该平台通过减振器与载机固联隔离高频扰动,通过伺服控制系统隔离低频扰动,并实时跟踪当地水平面和飞行航线。系统以TMS320F2812为核心微处理器,对POS中MEMS陀螺和欧拉角进行采样,将其采样结果经超前一滞后控制算法输出PWM给直流伺服电机,对平台进行实时控制;针对光轴偏移的问题,提出控制模式切换法,即瞬态工作域采用单闭环速度环控制和稳态工作域采用双闭环位置,速度控制消除了光轴漂移现象。最后给出系统仿真及试飞试验结果,结果表明该平台具有良好的抗扰能力和较强的跟踪能力,满足系统的要求。     

基于统计分析和多支持向量机的风电功率坡度事件分类预测

为准确评估风电功率变化行为的影响,优化风电系统控制,提出了基于统计分析和多支持向量机的风电功率坡度事件分类预测方法.通过对风电功率坡度事件进行定义和分类,利用风电场的实际运行数据,对不同统计周期和不同方向的坡度事件幅度分布和时间段分布进行了统计分析,找到了功率坡度事件变化的内在规律.在此基础上,将二元支持向量机（Support Vector Machine,SVM) 拓展到多支持向量机 (Multiple Support Vector Machines,MSVMs),建立了对功率坡度事件类别的一步和多步预测.实验结果表明,所提方法具有较高的坡度事件预测精度和稳定性,可以对风电功率变化进行准确的风险预测,有利于风电系统的优化控制.     

台山CEPR核电站核岛支架优化及在施工中的应用

该文简单介绍了核电站支架分类,通过比对研究台山CEPR支架的设计工具、结构形式、材料选用、生根方式、供货形式等方面的特点,分析了台山CEPR支架优化和对施工的影响,对后续核电站核岛支架设计选用提供了良好借鉴,也为现场施工提供了便利。