无人驾驶车转向系统自抗扰控制的研究

针对无人驾驶车转向系统具有一定的非线性,工作载荷变化大,易受外界干扰影响的特点,在分析转向系统动力学特性的基础上,依据自抗扰控制技术,设计了二阶自抗扰控制器．采用七自由度非线性车辆模型进行仿真研究,结果表明：二阶自抗扰控制器可以有效实现转向系统转角的控制,且具有较高的精度、更宽的控制范围以及很强的鲁棒性．     

线控转向台架的建模与参数确定

在线控转向实验台架的仿真过程中,需要针对实际情况建立相应的数学模型,并准确地确定模型的各项参数,从而为进一步的仿真研究奠定基础．采用降阶建模的方法,建立了线控转向台架的数学模型,并利用阶跃响应闭环实验确定了模型所需的各项参数值．验证实验表明,所建立的仿真模型在一定范围内能够反映线控转向台架的实际响应．     

中外合作办学专业《液压与气压传动》课程建设

根据中外合作办学的需要,对机械设计制造及其自动化专业的《液压与气压传动》课程中的教学内容、课程资源以及实践环节等方面进行了改革,尤其在外教聘请和远程教学等方面进行了大胆的尝试和研究．     

一种基于视觉识别的乒乓球捡球机设计与开发

针对目前乒乓球捡球机捡球机构不完善、乒乓球识别算法适应性差的问题,提出一种基于视觉识别的智能乒乓球捡球机.采用树莓派4B开发板作为控制单元,利用轻量化的you only look once （YOLO） v5s算法,对乒乓球进行识别;通过扇叶式集球机构,将乒乓球卷入收纳篮.实验结果表明：在乒乓球数小于150个的情况下,该捡球机的识别精确率与查全率均可达到95%以上,漏检率控制在7%以下.同时,集球机构结构简单、可靠、效率高,整体设计方案具有较好的实际应用价值.