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四足机器人斜坡对角小跑运动控制研究 总被引：1，自引：0，他引：1
能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准.针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通过调节机器人支撑相关节角来减小机身运动过程中的横滚角波动,从而提升机器人斜坡行走的稳定性.Adams... 相似文献
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目的 学习并改良大鼠腹腔异位心脏移植模型的建立过程,降低手术难度,减短学习周期,使模型易建立以供于移植免疫、病理、药理等方面的研究.方法 建立大鼠腹部异位心脏移植模型,归纳总结整个过程中的操作技巧.结果 正式实验30例,存活29例,存活率96.7％.术中刺伤心脏,开放后无法止血死亡1例,供心阻断时间为(24.2±5.0... 相似文献
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摩擦焊接头组织与力学性能 总被引：1，自引：0，他引：1
研究了变形速率对低合金结构钢摩擦焊接头组织与力学性能的影响，结果表明，增大变形速率和延长减速改善了接头区域的硬度分布，焊缝区宽度变窄，热影响软化区不明显，焊缝晶粒细化，使焊缝的韧性得到一定程度的改善，本文对接头各个区域的显微组织进行了分析。 相似文献
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