小型化道路积雪清扫压块装置研制

基于小区、校园等狭小环境道路积雪清理及转运需求,采用模块化设计理念,研制一款集清雪、送雪、压雪、码雪功能于一体的小型化道路积雪清扫压实装置.给出设计方案,对关键的积雪压实、雪砖码放功能单元等进行详细的结构设计,在此基础上,运用多体动力学分析软件Adams仿真分析雪砖压制机构的工作可行性.该装置可为冬季路面积雪的高效转运和就地处理提供新的解决途径.     

基于柔性铰链的滑雪板摩擦因数测试装置设计及试验

针对国内缺乏滑雪板摩擦因数检测装置的问题,设计了一种基于柔性铰链的滑雪板摩擦因数测试装置.在研究滑雪板摩擦因数测试理论的基础上,确定加载方案,完成测试装置结构设计;确定柔性铰链设计参数,进行仿真分析,确定形变量与载荷之间的关系,验证设计的合理性;搭建滑雪板摩擦因数测试装置物理样机,开展测试及对比试验.测试结果表明：该测试装置能够有效测量出滑雪板与雪面间的摩擦因数,验证了该设计的正确性及合理性.     

基于迭代学习控制的下肢外骨骼康复训练机器人运动策略

将具有不依赖系统模型精度，并且能够通过不断学习实现高精度控制等优点的迭代学习策略应用于下肢康复训练机器人运动控制.通过分析人体下肢结构与运动特征，得到下肢外骨骼系统各关节的空间位置参数；采用拉格朗日法对下肢外骨骼康复训练系统进行动力学分析，设计迭代学习控制器.仿真结果表明：迭代学习控制策略能够实现高精度跟踪期望轨迹的目标.