基于自适应逆控制技术的船舶操纵仿真控制

对自适应逆控制理论中的对象动态控制问题和对象扰动控制问题分别进行了探讨，并且针对船舶模型特性，改进了自适应逆控制的框图，使其能够更好地应用于船舶操纵控制。在算法上用最小二乘法代替LMS(Least Mean Square)算法对船舶进行模型参数辨识和控制器的设计。仿真结果表明，改进后的自适应逆控制算法能适应船舶数学模型的变化，与PID控制相比，这种算法具有动态响应快，抗扰动性好等特点。     

水下图像导航技术在潜艇上的应用

潜艇传统的导航方法是采用惯导、无线电导航等技术,随着计算机技术=数字图像处理技术以及传感器技术的发展,在潜艇上采用视觉图像定位测距系统进行导航是一个新的发展方向,它可以实现潜艇自主导航,减少被敌方发现和干扰的机会,从而增强潜艇的隐蔽性及其发起攻击的突然性,因此,研究图像导航技术并将其应用到实际战斗单元上是迫切需要的,水下视觉图像包括声视觉和光视觉两种图像形式,中就水下图像导航技术的几个方面阐述目前的技术现状,指出将其应用于潜艇导航的可行性。     

静液驱动二次调节扭矩加载系统实验

静液驱动二次调节技术是一项新颖的液压传动技术,所描述的二次调节扭矩加载系统是为减速箱、材料等进行不同转速下加载实验而设计的。论述了加载实验台的硬件结构,包括选用的传感器、电液伺服阀以及计算机数据采集卡的性能指标;设计了计算机控制系统与传感器、电液伺服阀之间的信号调理板电路,并编制了基于Windows的Visual C++控制程序。在不同压力、不同负载条件下对加载系统中的转速子系统进行了阶跃、方波、斜坡和正弦响应实验。     

全球定位系统/北斗双系统定位优势的验证与分析

为了验证与分析全球定位系统（GPS）与北斗卫星导航系统联合定位相较于GPS单系统定位在亚太地区的优势,利用GPS/北斗双频双模接收机开展不同模式下的动/静态单点定位实验和实时动态差分法（RTK）实验,并通过对实测数据的分析,给出了北斗导航卫星对GPS单系统定位的影响.结果表明,GPS/北斗双系统卫星观测相对于GPS单系统在卫星可视数量、卫星对于测站的几何分布、扩大连续运行参考站系统（CORS）网的作用范围等方面有很大的优势,而且双系统组合定位算法有效地提高了接收机的定位性能.     

静液驱动二次调节扭矩加载装置解耦控制

针对已经建立的二次调节扭矩加载实验装置中转速系统与转矩系统存在的耦合的问题,设计了一个解耦网络,并给出了网络构造全过程,该解耦物特点,是,转速系统和转矩系统的控制器可以单独设计,并且只需考虑无干扰的情形,这样控制器的可以相当简单;当控制器结构和参数变化时,相应改变网络对等部分即可,给出了考虑物理可实现性的仿真曲线,结果表明,该解耦网络实现了二次调节加载装置转速转矩间的动态近似完全解耦。     

静液驱动二次调节扭矩加载装置的硬件解耦方法

通过二次调节扭矩加载装置数学模型研究 ,从硬件角度得出实验装置中二次调节转速系统和转矩系统间的耦合关系与检测信号的类型和传感器的安装位置有关的结论 .将转矩转速传感器从液压马达和加载对象之间移至加载对象和负载泵之间可以极大地降低两系统间的耦合 ;如果将转矩转速传感器换成单一的转速传感器 ,而在负载泵变量油缸上安装位移传感器间接检测加载转矩 ,则两系统间的耦合作用可完全消除 .最后对比了两种硬件消耦的优缺点     

磁干扰误差补偿算法在舰船及水下航向测量技术中的应用

分析了舰船中电子罗盘所受磁干扰的主要类型,结合转台标定实验,探讨了不同类型磁干扰对电子罗盘地磁场强度分量的影响,利用曲线拟合方法实施地磁场强度误差补偿,解决了恒定磁干扰环境中航向姿态误差较大的问题.静态和动态实验结果表明:磁误差补偿算法可以基本消除恒定磁干扰情况下电子罗盘的地磁场强度测量误差,并得到稳定、可靠的航向姿态精度;补偿后的航向精度为2.00°.     

基于神经网络学习控制的液压转台偏载干扰的抑制

飞行仿真转台是将飞行器置于一定的实际飞行环境中，研究其传感器，控制系统及执行机构等硬件设备的动态性能和定位精度时所用的种混合仿真设备。哈尔滨工业大学研制的ＨＩＴ－１型三轴飞行仿真转台中框由于存在设计上不可避免的偏载负载力矩，影响了其响应速度和动静态精度的进一步提高。本文将学习控制和神经网络方法结合起来，既避免了前者对重复性的要求，又避免了后者对快速系统实时控制的困难，将其应用于对液压转台中框偏载干扰的抑制，取得了良好的仿真结果     

重力负载条件下二次调节技术的静态调速特性

分析了基本二次调节系统中二次元件（液压变量马达－泵）在重力负载条件下的静态调速特性,得出了在重力负载条件下二次元件可以在斜盘不过零点的情况下依然实现液太马达－泵工况的转换,且具有最佳能量回收点,从而澄清了以往对于二次调节技术的一些模糊的认识,最后,以一个典型二次调节转速系统在通常生力负载条件下进行计算机仿真,结果表明了理论分析的正确性。     

基于嵌入式Linux的"北斗一号"卫星导航系统软件设计

简要介绍了“北斗一号”卫星导航系统的定位原理，阐述了基于PC104主板自主实现的一个嵌入式Linux，以及在该嵌入式Linux平台上基于Linux图形开发软件Mini GUI开发的“北斗一号”卫星导航系统软件。该软件利用PC104的RS232接口和北斗接收机的RS232接口进行数据通讯，实现了北斗系统的定位、通讯、授时三大主要功能，并在此基础上通过定位查询和通讯功能实现了对下属车辆或船舶等的调度监控功能。