基于螺旋算法的桥吊时变滑模控制器设计

针对桥吊防摇定位控制中普遍存在的参数变化和摩擦等不确定性扰动以及滑模变结构控制的抖振问题,基于LuGre摩擦力模型和桥吊的动力学模型,采用基于螺旋算法的二阶滑模控制技术,提出了一种基于螺旋算法的时变滑模控制方法;该方法首先利用时变滑模技术实现了控制器在滑模趋近阶段无鲁棒性的问题,然后采用螺旋算法抑制了桥吊运行过程中存在的不确定性扰动,并且使得控制律为连续信号,从而有效抑制了抖振;利用李雅普诺夫方法证明了该控制器全局稳定性,并保证其有限时间内收敛特性;仿真结果表明了控制方法的有效性。     

基于实时内核的双起升双吊具桥吊实时仿真平台

双起升双吊具桥吊是一种复杂的多电机传动机械,其多电机协调控制需要实现桥吊操作的准确性、安全性和快速性;文中针对一种双起升双吊具桥吊实验装置的多电机协调控制的需要,构建了一个桥吊多电机实时仿真控制平台,提出了一种基于Real-TimeWorkshop(RTW)的实时内核的混合仿真实验构架,采用了S函数设计开发运动控制器驱动模块,并通过调用设备驱动函数操作运动控制器,最终实现桥吊多电机协调控制的方法;该方案具有技术先进、结构简单、使用灵活、成本低廉的特点,能够方便地实现针对双起升双吊具桥吊控制方法的数字仿真和半实物仿真。     

番茄翻秧机分秧器的设计

为了使番茄翻秧机分秧器能够适应新疆番茄品种及种植模式的需要,本文根据新疆番茄种植品种和种植模式,分析了番茄分秧机分秧器的结构。通过分秧器结构、工作原理分析了分秧器在工作过程中番茄秧的运动情况,以及分秧器的前倾角和分开角对分秧器分秧能力的影响,确定了前倾角和分开角的大小,达到适应性较好的要求,提高了分秧器分秧的能力。     

动态扭振法及其在环氧树脂固化过程研究中的应用

本文改进了动态扭振的橡胶硫化仪.通过测定不同温度下环氧树脂E51-咪唑体系的等温固化曲线上的凝胶化时间推算该体系的固化反应表观活化能为12.9千卡/摩尔.测定了E51-三乙醇胺体系在100℃下的等温固化曲线,推得反应是一级反应,在凝胶点时的反应程度为48.2％,与理论值50％相当接近.     

加热方式对鸡肉制品不同部位脂质氧化的影响

为探讨鸡肉制品在不同加热方式及冷藏期间的氧化情况,选取黄羽肉鸡的胸肉、腿肉、皮下脂肪为原料,对比3个部位脂肪含量和脂质组成；整鸡分别进行微波、烤制、煮制、蒸制处理,检测其初级代谢产物过氧化值与次级代谢产物丙二醛含量。结果表明:中性脂肪含量在皮下脂肪中含量较高,与腿部、胸部存在明显差异,与磷脂分布规律相反；腿部中的多不饱和脂肪酸与必需脂肪酸含量显著高于其他部位；加工与冷藏显著增加各部位丙二醛的含量。储藏4d,各部位过氧化值先上升后下降,煮制后的胸部、腿部与皮下脂肪氧化速度最快,腿部在烤制后丙二醛增长速度最慢,各加热方式间存在明显差异(P<0.01)。     

双起升桥吊双吊具互锁的自适应滑模同步控制

为解决双起升桥式吊车双吊具同步协调控制中普遍存在的内部参数扰动、外界干扰以及双吊具之间的耦合作用问题,提出了一种双吊具自适应滑模同步协调控制方法.在分析双吊具互锁工作模式运行特性的基础上,建立了双吊具互锁模式下的耦合动力学模型.通过时变滑模方法,实现了控制器在滑模趋近阶段的鲁棒性控制.采用自适应补偿技术,抑制了双吊具运行中存在的不确定扰动,并减小了时变滑模控制中切换函数的增益值.在切换函数设计中采用双极Sigmoid函数代替符号函数方法,明显降低了控制器的抖振现象.利用Lyapunov方法,证明了控制器的全局稳定性.数值仿真和实验结果表明,所提出的控制方法有效.
     

番茄翻秧机的设计

针对新疆番茄生产基地引进美国SL350T型番茄联合收获机在收获中存在的问题,设计了番茄翻秧机具.介绍了其整体结构及工作过程,运用分秧和拨秧的工作原理提出了利用分秧器先分秧,然后拨秧滚子拨秧来实现翻秧,并分析了分秧器曲面结构及拨秧滚子与地面的倾角对翻秧的影响.机具性能试验结果表明,该机具能够满足农田作业要求.     

松香人工抗原的合成及多克隆抗体的制备

利用脱氢松香胺(DHAM)为半抗原合成了松香的完全抗原、并通过免疫新西兰大白兔制备了多克隆抗体。首先DHAM与琥珀酸酐(SUC)反应合成琥珀酸单酰脱氢松香胺(DHAM-SUC),然后再与牛血清蛋白(BSA)和钥孔血蓝蛋白(KLH)进行偶联,合成了松香的完全抗原DHAM-SUC-BSA和DHAM-SUC-KLH,偶联比分别为12和35。以DHAM-SUC-KLH为免疫原对新西兰大白兔进行免疫,制备了抗血清,效价达1.28×10⁵,脱氢松香酸(DHA)和松香酸(AA)的50%抑制浓度(IC₅₀)分别为25.1μg/L和36.4μg/L。研究合成的松香人工抗原具有理想的免疫原性,获得的多克隆抗体具有较好的灵敏度,可为建立畜禽肉制品中松香残留的酶联免疫吸附分析(ELISA)方法打下基础。     

桥吊摆绳摆角的视觉检测

桥吊摆角的准确测量是实现吊车防摇控制的前提条件。文中将视觉识别技术引入到吊车防摆控制中来,提出了基于局部梯度变化和标准差的图像自适应增强处理算法,解决了不同背光条件下吊绳摆动位置信息获取问题,有效地实现了桥吊负载摆绳图像特征的提取。同时,采用两次下采样和梯度法相结合的圆心的识别算法,解决了圆检测的实时性问题,从而成功识别出目标及其所在的空间位置,并用几何方法准确地测量出负载钢丝绳的摆角。最后,实验结果证实了该方法的有效性。