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1.
2.
针对无人驾驶方程式赛车在变速和复杂曲率赛道条件下难以保证横向运动控制精度与行驶稳定性的问题,提出基于纯追踪控制与模型预测控制的横向运动混合控制策略;以赛车纵向车速作为依据,设计控制模式切换逻辑,当赛车处于低速行驶工况时采用纯追踪控制,高速行驶时采用模型预测控制,并使用模糊控制算法设计切换控制器,实现2种算法的平滑切换;使用CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真实验进行验证。结果表明,在变速与复杂曲率赛道条件下,所提出的控制策略能保证无人驾驶方程式赛车横向位置误差小于0.2 m,质心侧偏角小于0.15°,具有较好的跟踪精度与行驶稳定性。 相似文献
3.
为分析尖劈形材料的吸波性能,建立了半圆镜像模型将辐射波在尖劈空间的传播等效为射线对等分半圆的切割,确定了反射波线和吸波材料几何参数之间的解析关系.对于微波暗室问题,假设在余弦辐射体上随机选取一个方向的能量波束集中了其所有能量,分别建立了加权能量分布模型和Monte Carlo模型,仿真验证了两模型结论的一致性. 相似文献
4.
固体基质室温燐光法(SS-RTP)的检出限依赖于固体基质的RTP背景的高低。本文考察了七种国产滤纸在重原子存在时和不存在时的RTP背景。研究了各种降低滤纸背景的处理方法。研究结果表明,采用NaOH、β-环糊精、EDTA、乙醇和丙酮浸泡或煮沸滤纸,都能不同程度的降低滤纸背景,最大降低率为88%。KI、NaAc、Pb(Ac)_2、TlNO_3和Cscl等重原子可使滤纸背景有较大幅度的增强,而经处理的滤纸,RTP背景较未处理滤纸背景降低一倍以上,最大可降低94.5%。用NaOH溶液处理滤纸,不仅能有效地降低背景,而且能提高分析物的RTP信号。研究表明纤维素伴生物质——木素,可能是产生燐光背景的杂质之一。 相似文献
5.
希望是人间最美好的东西。《肖申克的救赎》通过描写主人公安迪在19年的囚禁生活下仍然充满希望,不懈地追求自由,并且坚持帮助自己狱友的故事,向我们揭示了人生的真谛。电影中触及人类灵魂最深处的问题值得我们每个人深思。 相似文献
6.
张苏 《大众科学.科学研究与实践》2007,(13)
主要以长江流域濒危物种中华鲟为例,阐述了我国长江流域水利水电站的建设对长江水生物种的影响,特别是近几十年来,我国为保护中华鲟采取的各种方法和手段。着重介绍了关于鱼道的研究和应用方面的资料,详细地描述了鱼道结构所包含的主要类型及说明,并以国内外成功与失败的例子加以深入了解。最后指出我国的鱼道技术方面的研究还很不成熟,以及今后我国水利水电工作者需要对鱼道开展研究的建议和主要内容,以促进生态系统的平衡和物种多样化的保护。 相似文献
7.
近年来,随着信息技术的不断发展,电子产品更新速度大幅提升,各类电子元器更具集成化和微型化特点,进一步增加了电子元器件检测难度。在传统检测工作执行上,主要以目标检测手段应用为主,所得到的图像分辨率较低,信息量明显不足。为此,人们引进了基于机器视觉的电子元器件检测系统,对应的检测效率和质量大幅提升。该文以实际工作开展情况为基础,对基于机器视觉的电子元器件检测系统细节设计内容进行总结,论述了该检测系统的试验内容。 相似文献
8.
研究的是唐家山地震次生灾害引发的堰塞湖问题.首先对数字高程地图进行等高图像分析求解了堰塞湖不同高程水位对应的湖区面积,建立了蓄水量体积与堰塞湖水位高程的离散化模型,然后建立了神经网络模型和多元线性回归模型研究了北川降雨量与堰塞湖入库流量的关系,继而求解得到不同降雨量下每日堰塞湖水位高程.在研究泄洪过程时,首先通过对泄洪过程和溃坝过程内在机理的研究分别建立了正交多项式逼近模型和仿真模型得到溃坝时的溃口流量随时间变化的关系,继而分析求解得到溃坝时其他参数随时间变化的关系.针对淹没区的问题,综合数字高程地图和行政区域地图,利用数字地图计算了洪水到达各被淹没区域的时间,淹没范围,以便于确定撤离方案. 相似文献
9.
以肿瘤靶向药物为代表的精准治疗正在给肿瘤治疗带来变革性的突破.急性早幼粒细胞白血病(APL)以往属于高致死性恶性血液肿瘤,如今,基于分子机制的精准诊断和精准治疗使APL成为第一个可被基本治愈的急性髓系白血病.近年来,前瞻性的全国多中心随机对照临床试验的优化治疗、诊断分层体系优化、APL致癌蛋白PML-RARa协同靶向治... 相似文献
10.