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以轮式移动服务机器人的轨迹跟踪控制为研究对象,分别建立了轮式移动机器人在任务空间和视觉空间内的运动学模型,利用摄像机成像模型,实现了视觉空间到任务空间的速度向量变换.采用视觉伺服控制方法,构建了全局视觉轨迹跟踪控制结构.结合滑模控制思想,建立了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制器.以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,进行了仿真研究.仿真结果表明,所构建的系统控制器具有理想的响应速度和跟踪精确性. 相似文献
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提出了一种可准确测量风力机动态驱动力矩的实验方法.该方法通过对风轮转速施加开环伺服控制,能够在不显著地引入力矩干扰的前提下,保证风力机运行在任意尖速比范围.通过设计合理的求导算法求取准确的加速度数据,以计算惯性力矩并实现动态空气动力矩的准确测量.针对该方法存在的尖速比波动问题,进行了误差分析,确立了数据处理中合理的尖速比取值方式,以降低尖速比波动对实验结果的影响.进行了定桨下的叶片气动驱动力测量实验,测得了驱动力随转速和偏桨的变化曲线,其变化趋势与现有理论结果和仿真分析结果大体一致,从整体趋势的角度验证了本文方法的可行性. 相似文献
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近几年我们在甘肃省境内进行野外科学考察的过程中采集和见到白鹈鹕Pelecanus onocro-talus、小鸨Otis tetrax、红胸田鸡Porzana fusca、中贼鸥Stercorarius pomarinus、西藏毛腿沙鸡Syrr-haptes tibetanus、雪鸮Nyctea scandiaca、长尾地鸫Zoothera dixoni、攀雀Remiz pendulinus、红额金翅雀Carduelis ambigus、红翅鵙鹛Ptesottius flaviscapis等10种鸟类,均为甘肃省首次记录.其中采集到标本的种类有中贼鸥、红胸田鸡、西藏毛腿沙鸡、雪鸮、长尾地鸫、红翅鵙鹛,野外观察到的种类有白鹈鹕、小鸨、攀雀和红额金翅雀. 相似文献