深海遥控无人潜水器脐带缆动态特性及张力抑制方法

传统金属铠装脐带缆由于自重原因,下潜深度很难突破6000 m,为了实现深海脐带缆安全使用,有效提升深海遥控无人潜水器(Remotely operated vehicle,ROV)的下潜深度,提出了一种脐带缆张力抑制方法.针对水下脐带缆运动具有大位移和小应变的特点,综合考虑加挂浮球对脐带缆动力学性能的影响,基于几何精确梁...     

如何搞好会计人员继续教育培训

随着我国财政体制改革的不断深入,新的会计准则和理论制度不断完善。面对新形势变化,加强会计人员继续教育工作,势在必行,为此,财政部发布了相关规定。如何保质保量完成培训任务,各主管单位和承办单位应充分认识继续教育的必要性,根据各单位的具体情况合理组织、严格管理、认真负责教学环节,争取取得良好的培训效果。     

变压器内部过热故障判断及处理措施

本研究以变压器的维护工作为平台,对变压器内部过热展开了思考,在分析变压器内部过热常见原因的基础上,提供了分析、判断变压器内部过热故障的技术,并且提出了防范变压器内部过热的措施,以便做到对变压器内部过热的有效预防,和对变压器内部过热问题的处理,希望通过技术手段提高变压器和电力设备的稳定性和功能性有所启发和帮助。     

A facile method for preparation of cardo poly(aryl ether sulfone) bearing pendent sulfoalkyl groups as proton exchange membranes

A series of cardo poly(aryl ether sulfone) copolymers bearing pendent sulfonic acid groups(SPES-X) have been prepared by a facile chemical graft method. The structure was confirmed by 1H-NMR spectra. The side-chain-type SPES-X membranes show significantly reduced swelling behavior and excellent mechanical properties as well as appropriate proton conductivity compared to the main-chain-type sulfonated polymers with similar ion exchange capacity(IEC) value. Moreover, they show methanol permeability in the range of 0.6 × 10-7-5.7 × 10-7 cm2/s which is lower than that of Nafion 117. All the results indicate that the SPES-X membranes are promising candidates for the direct methanol fuel cells.     

基于CPG的仿海蟹机器人浮游步态生成方法

结合仿生游动机理,针对游泳桨推进仿海蟹机器人提出一种基于中枢模式发生器浮游步态生成方法.采用可独立控制频率、幅值、相位延迟和时间非对称系数的一类非线性振荡器作为节律信号发生器,通过最近相邻耦合的方式构建了仿生游动的链式中枢模式发生器(CPG)运动控制模型,并分析了振荡单元平衡点的性态,证明了振荡器极限环存在的唯一性和稳定性;在此基础上,引入三个顶层控制信号作为CPG网络的激励,分别用来控制机器人的游动速度、转艏速率和浮潜速率,实现了仿海蟹机器人的三维游动控制.实验结果显示样机具有一定稳定性和机动性,机器人的直线游动速度和转艏速度随着游速控制系数和转艏速率控制系数的增加而增大,最大直线游动速度可达0.41 BL/s,最大原地转艏速率可达1.7 rad/s.仿真及实验结果验证了此中枢模式发生器模型的可行性与所提控制方法的有效性.