大型喷浆机器人电控系统的抗恶劣环境设计

对我国自行研制的大型喷浆机器人产品电控系统的抗恶劣环境设计进行了较为详细的论述。初步试用表明,该系统经受住了恶劣环境的考验。     

移动机器人车载摄像机位姿的高精度快速求解

在分析移动机器人车载摄像机位姿的特殊性质的基础上,根据摄像机的等效转轴构造辅助旋转矩阵,利用该旋转矩阵将原始待分解本质矩阵和单应矩阵转换为一类简单的、可通过初等数学运算进行分解的本质矩阵和单应矩阵。仿真实验的结果表明,该车载摄像机位姿估计算法较传统方法具有更高的精度和更快的运算速度,对摄像机等效转轴的扰动也具有很好的鲁棒性。此外,分解出的可能解的数目较传统算法减少了一半,且在除诱导单应阵的空间景物平面与地面垂直的情况下,均能直接得到移动机器人的唯一转角,为移动机器人姿态控制提供了极大的便利。     

基于改进T-S型模糊神经网络的护士机器人行为控制研究

针对医院环境下的护士机器人,应用行为控制技术保证护士机器人稳定运行并顺利实现一系列功能.采用改进的T-S模糊神经网络算法和机器人本体位姿导航算法,实现医院环境下护士机器人的复杂行为控制的完成.试验及应用表明,该护士机器人具有性能稳定、行为实现准确、实时性高等优点,能较好地满足医院环境下典型的应用要求,具有一定的应用推广价值.     

基于Speech SDK的机器人语音交互系统设计

介绍了一种基于Microsoft Speech SDK5.1的机器人语音交互系统,利用Speech SDK5.1提供的应用程序编程接口SAPI进行语音识别,对识别结果在逻辑程序中处理,使用Inter-phonic5.0语音合成技术替代TTS技术来合成语音,实现了AHRR-I接待机器人的语音对话和语音控制。     

基于ARM的嵌入式移动机器人遥控器设计

介绍了一种以STM32为核心的嵌入式移动机器人无线遥控器的设计与实现。遥控器硬件部分包括电源模块、主控模块、LCD显示模块、无线数传模块、按键模块;软件上采用嵌入式μC/OS-Ⅱ来实现统一任务调度和外围设备管理。遥控器根据按键的不同状态通过无线收发模块JZ871发送不同指令,并且可以实时接收机器人本体返回的数据,液晶屏会对指令发送状态、机器人本体运行状态及遥控器自身状态进行提示。经过大量实验数据验证,本文设计的遥控器具有高稳定性、高准确性、遥控距离远的优点。     

WINDOWS 98下PC机与多个单片机的串行通信

阐述了在Windows 98下用VB 6.0的Mscommon控件实现PC机与多个 80C1 96KC单片机的串行通信方法。重点介绍了一种类似于单片机之间多机通信方式的发送与接受程序的数据帧格式的设计以及程序的实现。     

移动机器人导航技术

在本篇论文中较为详细地介绍了自主式移动机器人导航所需的各种传感器、多传感器信息融合技术和导航方法等。并在实验室内,利用 Ａ Ｎ Ｎ 方法和扩展卡尔曼滤波器实现了机器人的自动避障和导航,效果良好。     

基于FLC滑模切换SMC异步电动机防抖振控制

针对三相异步电动机标准滑模控制中的抖振问题,提出一种基于模糊逻辑滑模控制（FLC SMC）算法的异步电动机防抖振控制策略.基于系统状态变量非连续函数所创建的“滑动面”,引入模糊逻辑控制器来取代传统切换函数k1,2sgn〖JB((〗s1,2〖JB))〗,并利用SMC等效控制和FLC控制器的配合实现状态轨迹沿滑模面的平滑移动.本文推导给出SMC控制率和FLC控制器隶属度函数,并据此设计FLC SMC三相异步电动机仿真实验模型.通过仿真对比显示,所提算法对控制参数及负载转矩变化具有更好的鲁棒性,能有效起到防抖振效果.     

一种新型的本质矩阵解析分解算法

为了由本质矩阵分解出两摄像机的相对位姿,提出了一种新型的本质矩阵解析分解算法。首先,利用本质矩阵秩2的属性求出两摄像机间的平移量;然后,利用求解旋转矩阵方程组的方法求出两摄像机间的旋转量;最后,利用直接求取空间3D点成像深度的方法快速从四组分解结果中确定出满足空间3D点可见性约束的惟一正确解。实验结果表明,本文提出的分解算法不仅避免了对本质矩阵进行复杂耗时的奇异值分解运算,而且分解出的四组解析解具有直观且明确的几何意义,同时因为完全避免了景物结构的3D重建,大大简化了惟一解确定过程,降低了惟一解确定难度。