柔性外骨骼助力机器人发展现状综述

与传统刚性外骨骼机器人不同的是柔性外骨骼助力机器人具有轻量化、低惯性、人机贴合性好、柔顺安全等优点.综述当今国内外柔性外骨骼机器人的发展现状,重点分析人机柔性匹配性技术、驱动系统、传感器感知系统、智能控制系统等关键技术,并对其应用前景、研究方向和重点进行展望.     

基于阻抗控制的下肢康复外骨骼随动控制

针对外骨骼单一的轨迹跟随控制难以满足患者主动康复训练需求的问题,将基于计算力矩的阻抗控制应用到下肢外骨骼中,分析控制系统的误差,设计一种自适应鲁棒补偿控制器。研制一种基于电机+套索传动的下肢外骨骼,降低外骨骼下肢的质量以提高轨迹跟踪效果。采用Lagrange法进行动力学分析。建立MATLAB和ADAMS虚拟样机的联合仿真平台,分析不同阻抗参数对人机交互力跟踪效果的影响。联合仿真实验结果表明,机械和控制系统具有良好的轨迹跟踪和人机交互力跟踪效果,验证了算法的有效性,满足患者进行主动康复训练的需求。     

17α-乙炔基雌二醇与人血清白蛋白的作用机制研究EI北大核心CSCD

运用多种光谱方法结合分子模拟技术研究了17α-乙炔基雌二醇(EE2)与人血清白蛋白(HSA)的结合机制。结果表明,EE2通过静态猝灭机制与HSA形成基态复合物,EE2主要结合在HSA亚域IIA的Site I位点,并与氨基酸残基Lys195,Lys199,His288和His242发生作用。25℃下EE2与HSA的结合常数为6.85×10^(4)L/mol,氢键和疏水相互作用为该结合的主要驱动力。巯基含量的增加和α-螺旋含量的减少表明EE2的结合使HSA的二级结构变得伸展。分子动力学模拟进一步阐明了EE2的结合对HSA结构稳定性的影响。     

向量灰色模型的建立及应用

针对传统多变量灰色预测模型(MGM(1,m))有时存在的建模数据失真问题,以系统中关联变量具有趋同性为基础,提出了一种新的模型——向量灰色模型(VGM(1,m))。与MGM(1,m)模型相比,VGM(1,m)结构更简单,模型参数更少,从而有利于参数的估计。将VGM(1,m)、MGM(1,m)、GM(1,1)模型应用于四个实例的分析,结果表明VGM(1,m)消除了MGM(1,m)的建模失真现象,模型的稳定性得到了增强。进一步,与GM(1,1)建模结果相比,VGM(1,m)模型的预测精度更高,即新模型有更好的泛化性。     

多天线OFDM系统全速率空时编码的分析与设计

多天线OFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing)系统环境下, 针对现有全分集全速率空时编码分集复用交换之间的关系问题, 在多天线OFDM系统模型下推导了其分集和复用增益交换曲线, 进一步证实了FDFR(Full Diversity Full Rate)空时编码是一种最优的分集复用交换空时编码。给出了实现全分集全速率空时编码的设计方法。理论分析表明, 全分集全速率空时编码具有较好的空间链路适应性。在中国未来通用无线环境研究计划(FuTURE： Future Technologies for a Universal Radio Environment)的系统配置条件下, 仿真了全分集全速率空时编码的性能并与其他现有最优空时编码的性能进行对比。结果表明, 全分集全速率空时编码具有更好的链路适应性和较好的性能。     

检测水平有限和外部损失分担下的供应链质量控制模型研究

在制造商生产水平和品牌商检测水平共同决定产品质量的供应链系统中,构建了基于品牌商检测水平有限和制造商分担外部损失比例的质量控制模型,得出了不同参数关系下的供应链质量控制博弈的纳什均衡解,刻画了纯战略和混合战略均衡的形成机制,分析了混合策略均衡解与品牌商检测水平和制造商分担外部损失比例这两个参数之间的互动协调策略,并找出了重复博弈下品牌商采取冷酷战略时最优检测概率的影响因素。     

多天线OFDM系统全速率空时编码的分析与设计

多天线OFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing)系统环境下,针对现有全分集全速率空时编码分集复用交换之间的关系问题,在多天线OFDM系统模型下推导了其分集和复用增益交换曲线,进一步证实了FDFR(Full Diversity Full Rate)空时编码是一种最优的分集复用交换空时编码.给出了实现全分集全速率空时编码的设计方法.理论分析表明,全分集全速率空时编码具有较好的空间链路适应性.在中国未来通用无线环境研究计划(FuTURE:Future Technologies for a Universal Radio Environment)的系统配置条件下,仿真了全分集全速率空时编码的性能并与其他现有最优空时编码的性能进行对比.结果表明,全分集全速率空时编码具有更好的链路适应性和较好的性能.     

酶联免疫吸附分析法检测花生过敏原的研究

本文利用自己研制的花生过敏原免疫新西兰大耳兔,获得效价为200 000的抗花生过敏原特异性抗体,建立了花生过敏原蛋白的间接竞争酶联免疫(ELISA)检测方法.结果表明:花生抗原在0.01～100 ng/mL范围内具有较好的线性关系,其竞争标准曲线为v=-0.1212x+0.9285(r=0.9819),IC50为34....