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介绍了矢量控制系统中常用的几种坐标变换 ,用MATLAB实现坐标变换运算 ,并构建交流电机数学模型 ,可以方便的用于电机及其控制系统的研究 ,以Y型电机为例 ,给出了仿真结果 ,结果分析表明模型的有效性 相似文献
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针对同构阵列式模块化自重构机器人的特点,结合Aagent技术,对自重构模块的组成进行了分析,并提出一种能够准确描述该类机器人的拓扑结构、运动、位置及模块间连接关系的特征向量矩阵;对自重构模块的翻转、平移运动和元模块的构成及运动形式进行了描述,搭建了分布式多智能体的控制结构;结合模块的空间矢量进行路径规划,利用Java3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该控制算法和仿真平台的有效性。 相似文献
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根据观测异步电机磁链的电压模型和电流模型 ,利用电机易于检测到的定子电压和电流 ,通过Simulink模块和S函数建立了自适应神经网络模型对异步电机转速进行辨识。该方法简单直观 ,仿真结果表明 ,观测模型可达到 1%的精度 ,可为无速度传感器矢量控制系统提供一种速度观测方法。 相似文献
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模块化自重构机器人在重构过程中,由于模块的装配、连接、传动、悬臂变形、关节柔性都会影响末端执行模块的位姿误差,导致相邻模块不能正常连接,必须对末端模块位姿进行校准.为此,在模块化自重构机器人M-Cubes的“L”结构上,利用建立在连杆坐标系上的名义坐标系,将误差因素引起的旋转坐标变换和平移坐标变换对名义坐标系进行修正,... 相似文献
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为了改进系统的性能,构建了同构阵列式模块化自重构机器人M.Cubes,该机器人具有12个自由度;结构简洁、紧凑,控制方便简单,可以构建任意的立方体结构,并对M-Cubes模块的基本运动进行了描述。搭建了基于自重构模块的分布式多智能体控制结构,根据系统的全局信息进行分布式控制,将控制分为三步,规划、协调和运动控制。结合模块的空间矢量进行路径规划,利用agent技术对模块间的相互作用进行协调,最后产生模块的翻转,实现模块的运动。利用Java3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,给出了一个4X2X2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该控制算法和仿真平台的有效性。 相似文献
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