移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法

为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题--切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度,也不需要知道确切的坡口形式,提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明,所提出的3种切入角算法是切实有效的,能够满足实际焊接工程需要.     

移动焊接机器人轨迹跟踪控制机制及实验

摘要： 针对目前移动焊接机器人进行滑模变结构控制的动力学研究较少,且滑模变结构控制中产生的高频振荡及其对移动焊接机器人的焊缝跟踪精度影响较大的问题,搭建了移动焊接机器人平台,建立了移动焊接机器人的运动学和动力学模型,并提出了一种能够实现移动焊接机器人高精度焊缝跟踪的新型控制算法.基于移动焊接机器人的动力学模型,采用滑模变结构控制理论对移动焊接机器人进行鲁棒性控制,并采用光滑的连续函数代替滑模变结构控制中的符号,以消除高频振荡的影响.结果表明了所提出方法的可行性和有效性.在焊缝跟踪过程中,移动焊接机器人运行平稳,得到了较高的跟踪精度.     

移动焊接机器人坡口自寻迹的切人角算法

为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系，研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题——切入角的计算．结合工程应用实际，基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法，同时分析了每种算法的利弊和适用场合，并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法．该算法不严格依赖坡口加工精度，也不需要知道确切的坡口形式，提高了算法的实用性和可靠性．试验结果表明，所提出的3种切入角算法是切实有效的，能够满足实际焊接工程需要．     

含内生硬质碳化物颗粒的金属堆焊层的抗磨性能及磨损机理

利用钛铁(Fe-Ti)、钒铁(Fe-V)、石墨和金红石等组分的电弧冶金反应合成了含TiC和VC硬质碳化物颗粒的金属堆焊层；采用MLD-10型动载荷摩擦磨损试验机考察了金属堆焊层的抗磨性能，探讨了其磨损机理．采用X射线衍射仪和扫描电子显微镜分析了堆焊层的相组成＼微结构及磨损表面形貌．结果表明：含硬质碳化物颗粒的金属堆焊层具有良好的耐磨粒磨损性能，其单位面积磨损质量损失仅为EDZCr-C-15焊条相应金属堆焊层的约1／9；所制备的金属堆焊层基体组织为低碳马氏体，内生硬质碳化物颗粒弥散分布于基体组织中；硬质碳化物颗粒同低碳马氏体基体表现出良好的韧性和硬度复合效果，从而有利于显著提高金属堆焊层的抗磨性能．     

求解0/1背包问题的自适应遗传退火算法

针对标准遗传算法易早熟收敛以及收敛速度慢的问题,提出一种自适应遗传退火算法用于解决高维约束优化问题.该算法采用轮盘赌和最优保存策略相结合的选择机制,并结合自适应交叉、变异概率,继而引入模拟退火算法,加快迭代后期算法的收敛速度.最后,比较了标准遗传算法和自适应遗传算法的实验结果,证明了自适应遗传退火算法在0/1背包应用中的高效性和精确性.     

Al-不锈钢连接中的Ni层阻碍机理

用试验的方法研究了Al-不锈钢Ni/Cu电刷镀过渡层钎焊中Ni层的作用，并对Ni层进行了机理分析。对焊缝的界面作拉力试验、X射线衍射、 能谱分析（EDAX）和透射电镜（TEM）等分析发现，镀层与钎料等各 面连接紧密，特别是钎缝与母材之间没有生成脆性的金属化合物。说明面心立方结构的Ni层能有效地阻挡Al、Fe等原子扩散，钎缝与镀Cu界面上虽然生成了少量的AlCu3，但不影响焊缝的强度，接头的强度能达到33．6MPa。     

自寻迹焊缝跟踪算法及轨迹仿真

基于现有的焊缝自动跟踪系统不能自动寻找焊缝位置，提出了一种两轮单独驱动的自动跟踪小车寻找焊缝位置的跟踪算法．通过严格的理论分析，推导出了含有3段Fresnel函数的跟踪轨迹方程．采用Matlab的Maple核进行仿真，结果表明本算法是正确有效的．     

水冷壁高温腐蚀机制及机器人检测技术

阐述了锅炉水冷壁发生高温腐蚀的机制与条件,介绍了用于火力发电站的锅炉水冷壁检测机器人的发展情况,以及各种爬壁机器人的本体结构、磁路设计及控制系统等。由此得出水冷壁检测机器人能够缩短作业周期、提高电站的经济效益、降低劳动强度并提高检测精度.     

基于TiC-VC耐磨粒磨损堆焊的显微组织与性能

采用H08A焊芯及石墨、钛铁、钒铁、人造金红石等药皮组分研制了新型耐磨粒磨损堆焊焊条，研究了堆焊层的显微组织与性能．结果表明，通过高温电弧冶金反应生成的碳化物比较均匀地弥散分布于基体组织中，大部分分布于基体组织的晶界上，呈不规则块状、角状或条状．碳化物是TiC、VC的密集集合体．基体组织是典型的低碳马氏体形貌，低碳马氏体基体组织配合弥散分布的碳化物是获得良好抗裂性和高耐磨性堆焊金属的微观基础．堆焊金属主要相构成为α-Fe γ-Fe VC TiC Fe3C．药皮中钛铁、钒铁、石墨加入量增加，堆焊层硬度提高，工艺性能和抗裂性能恶化．堆焊层硬度可达到HRC60以上，相对耐磨性是D667焊条的5倍．     

Optimal wavelet filter bank design for image fusion

A novel optimization-based method for designing wavelet filter banks in image fusion is proposed.The filter bank design is formulated as a nonlinear optimization problem.The objective function of the optimization problem consists of both the performance metrics of the image fusion,such as the root mean square error (RMSE),and those of individual filters.The optimization problem is solved using simulating annealing.