高维机电耦合系统Hopf分岔的识别

基于Ｈｕｒｗｉｔｚ代数识别原理，运用半解析半数值的判别方法，分析大型汽轮发电机组转子轴系与电网耦合次同步谐振（ＳＳＲ）非线性模型，确定出该系统在给定条件下的Ｈｏｐｆ分岔点，计算结果与ＱＲ方法的结果进行了比较，证明了该方法的正确与有效．     

机械结合面切向接触阻尼计算模型

针对两粗糙表面在法向力和切向力共同作用下相互接触时结合面切向阻尼的问题进行了研究.首先,根据KE模型对单个微凸体在弹性、弹塑性、塑性变形阶段的切向接触行为进行了分析,获得了微凸体在3个变形阶段的黏滑特性;然后,基于GW统计模型建立了一种在微凸体法向弹性、弹塑性和塑性变形机制基础上,考虑微凸体黏滑摩擦行为的机械结合面切向接触阻尼统计模型;最后,分别讨论了机械结合面的法向预载荷、切向激振频率和切向动态位移幅值对机械结合面切向阻尼的影响.研究表明:结合面切向接触阻尼系数随着结合面法向载荷的增大而增大,随着切向激振频率和切向动态位移幅值的增大而减小;在高频率、大幅值下,结合面切向接触阻尼系数几乎与动态位移幅值和激振频率无关.为了验证模型的准确性,构建了动态切向力作用下的结合面切向阻尼试验,其试验结果与理论仿真变化规律与量级基本一致,从而证明了所提出的切向阻尼模型的有效性.     

室内环境下结合里程计的双目视觉SLAM研究

针对视觉SLAM要解决的定位精度低和鲁棒性低的问题,提出一种基于双目视觉传感器与里程计信息的扩展卡尔曼滤波SLAM方法,应用改进的SIFT算子提取双目视觉图像的环境特征获得特征点,并构建出视觉特征地图;应用扩展卡尔曼滤波算法融合视觉信息与机器人位姿信息,完成同时定位与地图创建。这种方法既可以解决单目视觉利用特殊初始化方法获取特征点信息不准确的问题,也可以避免双目视觉里程计利用图像信息恢复运动带来的计算量极大和运动估计不鲁棒的缺点。仿真实验表明,在未知室内环境下,算法运行稳定,定位精度高。     

获取结合面实用切向阻尼参数的方法

从参数精度和机械系统特性综合的观点讨论了获取结合面切向阻尼参数的方法。分析了结合状态、机械系统中除所研究结合面以外的其它零件以及不同因素处理方法的影响。提出了获取结合面实用切向阻尼参数和变量表达式的方法。这些参数和表达式可以满足实际设计的需要。     

微系统动力学中的若干非线性问题

微系统是近十多年迅速发展的新兴交叉学科领域.微系统动力学是微系统科学中的重要组成部分.微系统一般具有固有的非线性.本文从建模、分析、设计、控制、实验、测试、材料及制造等几方面归纳了微系统动力学中的若干非线性问题,并对今后的研究方向进行了展望.      

非线性模态构造方法与机电耦合系统Hopf分岔

大型汽轮发电机组轴系与电网耦合次同步谐振（ＳＳＲ）现象是在某种参数条件下机电耦合系统产生Ｈｏｐｆ分岔的结果。在文献［１］中，作者提出了分析这种系统Ｈｏｐｆ分岔的非线性模态方法，得出了在固定参数下分岔解的结果。本文针对高维非线性动力系统（包括奇数维），提出新的非线性模态构造方法，并给出了机电耦合次同步振荡系统在辅助参数变化条件下分岔解的的变化规律。     

基于双摆模型的单晶炉提拉系统摆动现象动力学分析

针对单晶炉旋转提拉系统在运行中出现的摆动现象进行了建模和数值仿真.将该旋转提拉系统简化为在支座简谐激励下的双摆力学模型,模型中考虑了提拉软轴及提拉头的质量.以及系统的阻尼.应用拉格朗日方程导出了该系统的非线性振动方程并加以线性化,通过模态分析将耦合的双自由度振动方程化为两个单自由度方程.应用Matlab平台进行数值仿真,模拟出了提拉系统振动幅值随旋转频率的变化关系.理论分析结果与实际中观察到的现象一致.研究结果为改善提拉系统的动态性能,减小提拉系统的摆动幅值提供了理论方法和依据.     

介观双粗糙弹塑性流体动力润滑界面法向接触刚度模型

弹性流体动力润滑状态通常出现在机械高副零部件的点/线接触部位,如齿轮、轴承和蜗轮蜗杆等.宏观上点/线接触在介观层面表现为两粗糙表面的接触,在微观层面上则又表现为微凸体间的接触.由于在中/重载荷作用下,粗糙表面上的微凸体发生接触后会产生弹塑性/塑性变形,从而使得两粗糙表面的弹流润滑接触转变为弹塑性流体动力润滑接触.此外,界面的接触刚度决定了机械装备的整机刚度.为了精确获得弹性流体动力润滑状态下界面法向接触刚度及其主要影响因素,基于界面的法向接触刚度由固体接触刚度和润滑油膜刚度两部分构成的思想,根据固体弹塑性理论和流体动力学理论,分别对界面间微凸体侧接触及部分膜流体动力润滑进行分析,从微观入手揭示双粗糙表面弹塑性流体动力润滑接触机理,进而建立考虑微凸体侧接触弹塑性变形的流体动力润滑界面法向接触刚度模型.通过仿真分析,揭示了法向载荷、卷吸速度、表面粗糙度及润滑介质特性等因素对润滑界面法向接触刚度的影响规律.研究表明：在相同速度、粗糙度及润滑油黏度的工况下,固体接触刚度和油膜接触刚度均随着法向接触载荷的增加呈非线性增大;在相同载荷、速度及润滑油黏度的工况下,接触表面粗糙度越大,表面形貌对于润滑...     

基于行为竞争的智能机器人动态导航方法研究

利用非线性微分动力系统稳定性理论,构造了移动机器人的点吸引子奔向目标行为和点排斥子避障行为两种行为模式,并将奔向目标行为和避障行为相结合,利用遗传算法控制这两种行为的权值系数,使机器人能够根据所处环境的变化调整行为模式的权值,实现行为间的竞争,从而建立起基于动态方法的智能机器人行为动态导航模型.仿真结果表明,该导航方法规划的路径轨迹曲线过渡光滑,易于实现机器人运动控制,说明该导航方法可行且有效.     

基于MPSO-RBF神经网络的切向刚度研究

为了能更快速、准确地计算在多影响因素下的机械结合面切向刚度,采用改进的粒子群算法优化径向基神经网络参数,实现了两个算法的有机结合。考虑结合面的材质、表面加工方法、表面粗糙度、结合面面压、介质等影响结合面切向刚度的因素,以实验参数作为样本,利用建立的模型进行了结合面切向刚度仿真,并对仿真结果与实验结果进行了对比分析。分析结果表明,模型预测精度可达92%以上。