改性纳米二氧化硅用于丙烯酸聚氨酯防腐涂料

为改善纳米二氧化硅的分散性,以硅烷偶联剂KH-570,分散剂BYK-163和钛酸酯偶联剂NDZ-201对纳米二氧化硅进行表面改性.通过沉降率、FTIR和SEM等表征评定方法,对产物结构和性能进行了分析.结果表明,KH570能够对二氧化硅进行改性,并且效果优良.最佳改性条件为:改性剂用量为5%,反应时间30min左右,改性后的纳米二氧化硅用于丙烯酸聚氨酯防腐涂料中,涂料各项性能都有较大改善,均达到国家标准.     

Constrained consensuses in disconnected topologies

This paper is concerned with the constrained consensuses problem for a group of agents in disconnected topologies. By dividing the communication topology into a combination of directed trees, some necessary and sufficient conditions are derived for all the agents to asymptotically reach a single consensus and multiple consensuses, respectively. The obtained results indicate that arbitrary anticipant consensuses can be achieved, if additional constrained controllers are added to those agents with specific indexes. Some illustrative examples are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed theoretical results.     

网络化倒立摆系统的偏差攻击及其检测方法

为解决网络化控制系统数据完整性的攻击问题,设计了基于网络化倒立摆平台状态信息的偏差攻击,并提出了对应的检测方法.利用Ettercap工具对平台网络成功入侵,对位置数据进行了偏差攻击;结合支持向量机(SVM)方法,使用LibSVM分类器,对倒立摆系统的4种状态信息进行训练、建模和数据分类,并与K最近邻、决策树方法进行对比;在平台上验证了所提出的方法.仿真和实验结果表明,所设计的攻击方法能够改变系统的稳定状态,与常用的机器学习方法相比,SVM在偏差攻击检测的二分类问题上更加优越,能较好地区分掺杂在数据的虚假数据.     

在不确定观测下离散状态时滞系统的最优滤波

研究了在不确定观测下离散状态时滞系统的最优滤波问题,观测值的不确定性则通过一个满足Bernoulli分布且统计特性已知的随机变量来描述. 一般采用状态增广方法将时滞系统转换为无时滞随机系统, 再利用Kalman滤波器的设计方法解决最优状态估计问题, 但是当系统时滞较大时,转换后的系统状态维数很高, 这样增加了计算负担. 为此,基于最小方差估计准则, 利用射影性质和递归射影公式得到了一个新的滤波器设计方法, 而且保证了滤波器的维数与原系统相同.最后, 给出一个仿真例子说明所提方法的有效性.     

具有时变参数不确定性线性系统的最优保成本控制

对一类具有块对角参数不确定性的系统，导出了二次保成本状态反馈控制律存在的条件，进而证明了这个条件等价于一组线性矩阵不等式的可解性问题，并通过这组线性矩阵不等式的解，给出了系统二次保成本控制律的一个参数化表示．在此基础上，将最优保成本控制律的设计问题转化成一个凸优化命题，而后者可以用现有的有关线性矩阵不等式软件求解．最后，给出了一个例子，以说明本文提出的方法，并和现有方法作了比较．表1，参10     

基于可行扰动的非线性预测控制实时迭代算法设计

针对非线性模型预测控制中滚动优化问题在线求解的困难,提出一种基于可行扰动的实时迭代优化算法。将可行扰动策略引入滚动优化中,保证算法快速收敛且具有提前终止能力。通过对运动小车以及连续搅拌反应釜的仿真研究,验证了该算法的有效性。     

具有时延和乱序网络化系统的动态矩阵控制北大核心CSCD

研究了具有时延和数据包乱序的网络化系统的动态矩阵控制问题.首先,通过时序分析,给出了控制器端和执行器端处理乱序的方法,建立了包含时延和乱序的网络化系统模型.然后,针对所建立的模型,提出了改进的动态矩阵控制算法,给出了控制器的设计方法.进一步,通过对系统的稳定性分析,导出了保证闭环系统稳定的充分条件.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性.     

基于扩张状态观测器的轮式移动机器人全阶滑模控制

针对存在模型参数摄动和外部有界扰动不确定因素影响下的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测器的全阶滑模移动机器人轨迹跟踪控制方法.通过坐标变换将耦合的系统动力学模型转化为2个独立的子系统,再将模型参数摄动和外部有界扰动不确定因素扩张为一个新的变量,进而分别对2个子系统设计扩张状态观测器用于估计并补偿系统的总和扰动,抑制其对系统控制性能的影响,结合滑模控制理论设计基于扩张状态观测器的全阶滑模控制器,保证系统输出稳定跟踪给定信号且消除传统滑模控制中抖振突出的问题,提高系统滑动模态的品质.仿真对比结果验证了所设计控制方法的优越性和有效性.     

鲁棒保性能PI控制器设计

为提高系统的稳态跟踪精度,针对一类具有范数有界不确定性的连续时间系统,提出了一种鲁棒保性能PI控制器的设计方法.结合一个二次型性能指标,采用线性矩阵不等式的方法,给出了保性能PI控制器存在的条件,并利用线性矩阵不等式的解得出了PI控制器的参数.     

广域电力系统的量化输出反馈控制

采用量化器将测量输出数据进行量化,用于解决数据存储空间不足以及通信拥塞问题,便于系统扩展和监控.设计了基于观测器的量化输出反馈控制器,保证系统稳定性且改善系统的动态性能.通过电力系统仿真实验验证了该方法的有效性.