基于免疫遗传算法的移动机器人轨迹跟踪

为实现移动机器人轨迹的准确跟踪,提出一种基于免疫遗传算法的移动机器人控制器参数整定方法.首先建立移动机器人的结构模型、运动学模型、电机控制系统模型,然后针对所建立的模型,采用一种改进的免疫遗传算法对电机控制系统模型参数进行了整定.该算法在选择下一代的过程中,既考虑了抗原的适应度函数,强调抗体的个人竞争,保证了算法的收敛速度,又引入了抗体浓度概念来体现抗体间的相互交流,从而强化了算法的全局搜索能力,弥补了传统遗传算法搜索能力不足的缺陷.文中最后利用移动机器人的实验平台,进行了带负载下驱动电机的阶跃信号响应和移动机器人运动轨迹的跟踪实验,电机的阶跃信号响应良好,移动机器人也能较好地复现所规划的轨迹.仿真与实验结果表明,所提出的基于免疫遗传算法的机器人轨迹跟踪控制算法有较高的可行性与优越性.     

BIM技术在公共建筑幕墙工程中的应用研究

为解决大型公共建筑幕墙工程中易出现设计复杂、龙骨、预埋件和连接构件定位困难、机电管线与幕墙结构碰撞较多等问题,以北海博物馆为例,根据结构计算模型结合BIM技术,采用不同的方法进行建模,最终推演出幕墙框架建筑信息模型。并汇总结构构件具体的空间位置信息,在Inventor中进行了三维幕墙节点大样出图。同时结合二维码技术完成材料的定位检查,实现龙骨参数化建模和信息化安装,减少了与设备管道的碰撞,避免了二次返工,保证了工程施工进度和质量。