未知不平整地面上的双足步行稳定控制

 针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不平以及处理外部环境的扰动.控制器包括上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制三部分.双足机器人机构柔性的存在对机器人稳定性以及控制效果造成很坏的影响,甚至使反馈控制造成负面的效果,因此柔性的影响也被考虑到步行控制器的设计当中.利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性.     

一种新颖的同步辐射单色器镜箱调节装置——槽面机构

本文介绍了一种可实现单色器镜箱空间位置调节的具有六个自由度的点槽面机构,并阐述了它的运动学原理.实际应用表明,此种新型精密可调点槽面机构能够满足同步辐射双晶单色器镜箱的调节要求,也可推广应用于其它需全方位控制调节的仪器和设备.该机构已被授予中国发明专利(专利号:ZL021317176.8).     

一种新颖的同步辐射单色器镜箱调节装置——点槽面机构

本文介绍了一种可实现单色器镜箱空间位置调节的具有六个自由度的点槽面机构,并阐述了它的运动学原理。实际应用表明,此种新型精密可调点槽面机构能够满足同步辐射双晶单色器镜箱的调节要求,也可推广应用于其它需全方位控制调节的仪器和设备.该机构已被授予中国发明专利(专利号:ZL021317176.8).