基于机载光电载荷图像的无人机自主循迹导引

文章研究无人机搭载视觉传感器沿指定路径自主循迹飞行,针对如何统一确定不同形状路段的目标路径点序列的问题,提出基于无人机速度在图像中投影的矢量与无人机重心指向各候选路径点矢量的最小夹角确定目标路径点的方法。首先从采集的图像中提取出的路径区域,从图像层面提取路径的中间线,将图像栅格化并分别计算各栅格里路径中间线的中心点的坐标;然后计算图像中无人机速度矢量投影与无人机重心到各路径中心点矢量的夹角,在约束范围内选取最小夹角对应的中心点作为局部目标点。设置了包含不同形状拐角的路径,检验无人机飞行过程中采集图像的处理方法和路径引导算法结合的有效性,飞行结果表明提出的方法能够满足无人机的循迹飞行要求,轨迹偏离误差小于0.1 m。     

一个锰(Ⅲ)Schiff碱配合物[Mn(napn)(CH_3OH)_2]ClO_4的合成与晶体结构

合成了一个新配合物[Mn(napn)(CH3OH)2]ClO4 (C26H26 Cl N2O8Mn,Mr = 584.88,H2napn = 双a-萘酚醛缩乙二胺),并测定了其晶体结构。晶体属于三斜晶系,空间群P ,a = 7.813(1),b = 13.025(2),c = 14.089(2) ? = 64.89(3), = 83.98(3), = 78.11(3)海琕 = 1270.16 ?,Z = 2, Dc = 1.529 g/cm3, F(000) = 604, R = 0.0837, wR = 0.1636。锰(Ⅲ)离子的配位构型为拉长的八面体。Schiff碱配体napn2-中的N2O2在赤道平面与锰(Ⅲ)形成四配位,2个CH3OH中的O原子分别在赤道平面两侧轴向位置与锰(Ⅲ)配位。由于Jahn-Teller效应,轴向上的MnO平均键长为2.52 拧A硗猓О写嬖诜肿幽诤头肿蛹淝饧?     

对一道经典折叠压轴题的探析与建议

一、问题呈现题目平面直角坐标系中有一张矩形纸片OABC,O为坐标原点,A点坐标为(10,0),C点坐标为(0,8),D是线段AB上的一点,沿直线CD折叠矩形OABC的一边BC,使点B落在OA边上的点E处(如图1),有一抛物线y=ax2+bx+c(a、b、c是常数,且a≠0)经过O、C、D三点.(1)求线段AD的长及抛物线的解析式     

潜指纹显现方法研究进展

综合介绍了常用的几种潜指纹显现方法及原理,其中主要综述了指纹的物理化学显现法和化学显现法的进展,包括多金属沉淀法、茚三酮法和荧光材料显现法等。     

N-乙基-1,10-菲罗啉-2-甲胺镍(Ⅱ)配合物的合成、晶体结构及性质研究

0IntroductionPhenanthrolinederivativescontainingaminegroupshavebothsoftandhardsitesandaregooddonorsformetalions.1,10鄄phenanthrolineanditsderivativeshavebeenextensivelyusedasligandsinbothanalyticalandpreparativecoordinationchemis鄄try[1].Mostoftheseworksh…     

一系列由柔性N,N'-双(3-吡啶甲基)胺构筑的螺旋配合物的合成、结构和性质

合成和表征了5个螺旋配位聚合物{[Cu(Hbpma)(H₂O)₄]₂(SO₄)₃·3.5H₂O}_n (1)、{[Ni(Hbpma)(H₂O)₄]₄(SO₄)₆·10.75H₂O}_n (2)、{[Mn(Hbpma)(H₂O)4](SO₄)_1.5·3H₂O}_n (3)、{[Zn(Hbpma)(H₂O)₄]₄(SO₄)₆·4H₂O·4CH₃OH}_n (4)和{[Cu(Hbpma)2(H₂O)₂](SO₄)2·9H₂O}_n (5),其中bpma代表N,N'-双(3-吡啶甲基)胺。晶体结构分析表明配合物1~4为一维链状结构,配合物5为二维层状结构,其中金属离子由质子化的bpma配体桥连。值得注意的是,采取反-反式构象的柔性bpma配体使得配合物1和2为假螺旋链结构,配合物3和4为螺旋链结构,配合物5为螺旋层结构。同时研究了配合物的磁性和热稳定性。     

军校研究生信息安全素养测量与培养

面对当前严峻的信息安全形势,如何科学测量军校研究生的信息安全素质,为军校保密教育提供参考,是一个需要认真研究的问题。参照信息素养的内涵,文中认为,信息安全素养是指在信息化条件下,针对维护信息安全所表现出来的意识、知识、技能、伦理等方面的综合能力。信息安全意识主要是指信息行为人在信息活动中为确保信息安全所产生的预防、处理、补救等方面的认识和观念。     

矩阵方程X-A~*X~qA=Q(q>0)的Hermite正定解

本文讨论了矩阵方程X-A*XqA=Q(q>0)的Hermite正定解,给出了q>1时解存在的必要条件,存在区间,以及迭代求解的方法．证明了0相似文献   

运动图象压缩编码中的三层小波分解

在序列图象编码中采用对帧间位移矢量进行估值的一类算法－－匹配算法，给出了一种利用三层小波分解序列图象运动补偿编码的方案。     

基于Lucene的教学资源垂直检索的研究与实现

随着网络教学资源的与日俱增,如何在海量的教学资源中找到用户所需要的信息成为当下关注的热点.本文基于全文检索工具包Lucene,结合XML文档在教学资源中的广泛使用,设计并实现了一个面向教学资源的垂直检索系统.首先,设计系统总体架构和业务流程;然后,分析研究全文检索工具包Lucene和XML检索技术;最后,完成系统中索引模块和检索模块的实现.