基于参考模型的超声电机模糊自适应控制

针对由日本新生公司生产的USR系列超声电机构成的速度伺服系统提出了一种新的控制方案——基于参考模型的模糊自适应控制。该控制器由参考模型、PI控制器、模糊自适应调节器构成,PI控制器的比例系数的增量△Kp和积分系数的增量△Ki根据模糊自适应调节器模糊推理的结果确定,使得控制器的参数能够随着被控对象参数的变化而改变,从而保证系统的响应跟踪参考模型的输出响应。实验结果表明该控制方案优于一般的PI控制器和模糊PI控制器,并且简单易行,通用性强。     

行波型超声马达的数学模型

简介了超声马达的结构和工作原理,针对超声马达结构特殊、机理复杂的特点,从控制的角度出发,采用系统辨识的方法,建立了行波型超声马达的三种数学模型,实验结果证实了模型的有效性。     

多工作点加速度计组合件高精度鲁棒温度控制

将存在多个工作环境的加速度计组合件温度控制受控对象描述为存在有界时变参数摄动和有界干扰的非线性时变不确定系统,提出了一种基于信号补偿的鲁棒温度控制方法,该方法设计的控制器由标称控制器和鲁棒补偿器组成.证明了闭环系统的鲁棒控制特性,实验结果显示所设计的控制系统能够在多个工作环境下实现高精度的鲁棒温度控制.     

超声马达数学建模研究现状与展望

简介了超声马达的结构和工作原理,对近年来超声马达数学建模的主要方法,包括等效电路建模、理论分析建模和辨识建模等方法,作了系统介绍和评述,并指出了超声马达数学建模研究的发展方向。     

基于非线性系统描述的超声马达鲁棒跟踪控制

针对行波型超声马达,在非线性系统描述的数学模型基础上,采用了一种新的鲁棒控制方案．该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器两部分构成。首先,针对标称系统设计标称控制器得到期望的输出跟踪特性,然后加上鲁棒补偿器,实现鲁棒特性。可以证明,鲁棒稳定性、鲁棒静态特性、鲁棒瞬态特性以及鲁棒跟踪特性可同时得到．仿真和实验结果都表明了控制方案的有效性,而且该控制器结构简单、参数可在线调整.