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针对传统捷联惯性导航系统(SINS)解算算法解算周期固定、精度提升的同时导致计算量大的问题,引入了预积分技术对传统SINS解算算法中惯性量测数据处理进行等效简化,推导出等价惯性解算方法的状态更新方程.仿真结果表明,与二子样SINS解算方法相比,解算精度没有明显损失,但在解算实时性上有明显提升.  相似文献   
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