基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法

针对农业机器人在大棚中执行搬运任务时的高效率且尽可能沿地图中心行驶的需求,提出一种基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法。首先设计了自适应阈值的地图骨架路径关键点提取步骤,用关键点指导启发式搜索树的构建。然后采用膨胀RS曲线代替直线进行树的生长,保证机器人的运动学约束和防碰撞,同时提出一种混合碰撞检测方法,进一步提高算法效率。最后设计关键点扩展步骤,提高算法的鲁棒性。仿真结果表明,简单地图下,本算法效率约是RRT*-Connect算法的5倍、Hybrid A*算法的7倍,复杂地图下约是RRT*-Connect算法的300倍、Hybrid A*算法的9倍,能够满足机器人的运动学约束。     

低速单片机驱动高速摄像头解决方案研究

由于摄像头输出图像数据量大,像素同步信号PCLK频率高,无法被众多学者所熟知的51单片机采集到。本文研究了不带FIFO缓冲器的摄像头工作原理,分析了不捕捉PCLK信号而直接采样数据的可行性,提出了以牺牲程序空间来换取执行速度的程序框架,提高了数据采集速度。为避免图像错位,提出将行中断设为高优先级。为避免采集到无效数据,指出行采集时间段必须与行中断信号高电平区间对齐。实验结果表明,51单片机运行此程序能够很好的采集摄像头图像数据,解决了低速单片机驱动高速摄像头难题,给用户带来方便的同时也节约了FIFO成本。     

走产学研之路育应用型人才

结合学校“数控技术应用”专业教学改革之经验，从培养应用型人才角度出发，阐述了产学研相结合培养人才的根本、基础和有效机制。     

间歇式低功耗多网点甲醛含量无线监测系统设计

摘要：当前市场上甲醛监测仪监测区域点固定,功耗高,性能单一,无法分析房间各区域内甲醛流向及分布。文中采用低功耗MSP430单片机作为控制核心,多子机网点辅助监测,通过NRF24L01无线模块进行无线通信。在数据采集可靠性、数据噪声滤波方面给出了一定的分析及解决方法,提出了间歇式数据采集方案,利用均值滤波器及扩展卡尔曼滤波器对采集到的数据进行滤波,保证了数据的准确性。试验结果表明,系统检测精度高,误差小于3%;功耗低,采用5号2000 mA干电池4节供电,则子机系统连续工作时间可达6个月以上,主机系统可连续工作5个月以上。系统能自动判断甲醛含量趋势走向,并能对高含量区域进行重点监测,具有较高的实用价值,适用于民用检测场合。