欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统，提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略。通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起控制器及平衡控制器，其中模糊摇起控制器的设计使得系统的摇起可靠性得到大大的加强，并缩短了响应时间，两个控制器的转换通过转换装置实现。最后的仿真结果验证了算法的有效性。     

对偶原理在电路教学中的应用

本文分析了电路中所存在的对偶现象,阐述了对偶原理在电路分析时的应用,探讨了对偶原理及其在电路课程教学中及早建立对偶概念的必要性,根据电路理论中对偶原理,并运用心理学的观点,阈述了对偶原理在电路教学中的重要作用及应用时的关键点。     

Acrobot运动控制中奇异问题的解法

本文针对Acrobot运动控制中出现的奇异现象,提出了一种集成模糊控制的解决方法.首先,解释了基于Lyapunov函数的Acrobot位置和能量集成控制的运动控制规律中出现的奇异问题;其次,采用模糊控制器调节运动控制规律的参数解决了运动控制中出现的奇异问题;然后,为了提高控制性能,设计了不同情况下的两个附加模糊控制器,用以调节运动控制规律的另一参数.最后仿真结果证明了该控制策略的有效性.