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1.
于红绯  刘威  袁淮  赵宏 《电子学报》2017,45(1):173-180
鱼眼相机成像视角大,获得信息丰富,在车载应用中具有广阔应用前景.本文提出了一种适用于移动单目鱼眼相机的运动目标检测方法.首先,提出一种子块运动补偿模型补偿图像背景运动,解决了现有运动补偿模型对强视差背景补偿效果不好的问题.其次,在子块运动补偿模型参数求解时,通过引入自车运动参数简化模型参数个数,并结合直接方法求解,避免了传统基于特征点匹配方法求解参数时易受误匹配特征点影响的问题.然后,针对鱼眼相机的成像形变问题,本文提出了一种三平面校正方法获取鱼眼图像的子块运动补偿图像.最后,利用鱼眼图像的子块运动补偿图像和真实拍摄图像的差异信息实现运动目标检测.多种测试场景下的实验结果表明了本文方法的有效性.  相似文献   
2.
一种新的基于单目视觉的广义障碍物检测方法   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
刘威  于红绯  杨恒  段勃勃  袁淮  赵宏 《电子学报》2011,39(8):1793-1799
 障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出一种新的基于特征点道路面投影位移矢量的单目视觉广义障碍物检测方法.基于道路平面假设,利用特征点估计相机自运动参数,并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿.利用逆透视投影变换,分别推导并证明了道路平面上的点和障碍物上的点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系.提出了一种区间统计方法,实现了相机位移矢量的鲁棒估计.最后,通过分析连续图像特征点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系,实现了广义障碍物检测.各种场景下的实验结果表明,该方法能够检测任意类型、形状的障碍物.与传统的运动补偿方法相比,具有更好的鲁棒性和准确性.  相似文献   
3.
于红绯  刘威  袁淮  赵宏 《电子学报》2013,41(9):1831
自运动参数估计是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一。本文提出了一种适用于鱼眼相机的自运动参数异步估计方法。该方法通过特征分类及虚拟面投影,对旋转运动参数和平移运动参数分步估计。解决了以往算法中,旋转参数和平移参数同时估计时,二者相互影响的问题,提高了估计精度。本文首先利用平台运动特性简化相机运动模型,并根据不同距离不同位置的景物对运动参数估计的作用,对背景特征进行分类。分析并推导了各类特征的运动规律。然后根据运动规律,利用远处背景及一般背景特征估计旋转运动参数,利用地面特征估计平移运动参数。实验结果表明,本文方法不易受光照和干扰点影响,同一些经典方法相比,本文方法更具准确性和鲁棒性。  相似文献   
4.
基于多条件随机场模型的图像3D空间布局理解   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
刘威  周婷  袁淮  赵宏 《电子学报》2017,45(2):328-336
图像3D空间布局理解在自动驾驶系统以及目标识别中扮演着重要的角色.本文提出一种基于多条件随机场模型集成的图像3D空间布局理解算法.首先,基于多次图像分割生成多个不同尺度的超像素图像;然后,结合LBP表面纹理特征、LM滤波器组获得的方向纹理特征、颜色特征以及图像中超像素的位置和形状特征,建立各尺度的超像素图像中超像素的特征表达;最后,为各尺度的超像素图像分别构建相应的条件随机场模型,并应用D-S证据合成理论对多个条件随机场模型的推断结果进行集成,实现对图像3D空间布局的理解.在公共数据集GC和KITTI Layout上的实验结果表明,同已有算法相比,本文提出的算法提高了图像3D空间布局理解的准确率.  相似文献   
5.
基于后验HOG特征的多姿态行人检测   总被引:5,自引:0,他引:5       下载免费PDF全文
刘威  段成伟  遇冰  柴丽颖  袁淮  赵宏 《电子学报》2015,43(2):217-224
行人检测是当前计算机视觉领域的挑战性课题之一.本文提出一种基于后验HOG特征的多姿态行人检测方法.首先,统计全部行人样本的梯度特征能量共性信息,对单个行人样本的HOG特征进行加权获得能够表现行人边缘轮廓的后验HOG特征,有效减少复杂背景的影响.其次,利用S-Isomap特征降维方法和K-means聚类方法对不同姿态和视角的行人做子类划分,并针对每一个子类训练子类分类器.最后,根据多个不同姿态的子类分类器输出值,训练等权重加和方式的多姿态-视角集成分类器.不同数据集上的测试结果表明,本文所提利用共性信息获得的后验特征超过了经典HOG和其它典型特征的描述能力.与现有方法相比,通过将所提出的特征与多姿态-视角集成分类器结合,有效地提高了检测精度.  相似文献   
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