利用泄漏信号监测和维护双向光纤网络

论述了利用下行RF信号通过回传通道泄漏回前端机房的泄漏信号来监测双向光纤网络的可行性及其在网络维护中的作用,并介绍如何应用虚拟测量技术构建一个实时监测系统,通过监测泄漏信号状态达到监控网络的目的.     

基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法

由于高维、非线性、欠驱动等特点, 3-D双足机器人的稳定性控制依然是一个研究难点. 一些传统的控制方法, 如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法, 抗扰动能力较弱, 鲁棒性较差. 通过观察, 人类受到外部扰动影响时, 会通过调整步态重新获得稳定性,相较之下仅依靠一个步态获得的稳定性是有限的. 受此启发, 本文针对上述问题提出一种基于步态切换的欠驱动3-D双足机器人控制方法. 首先, 以能耗最少为优化目标, 通过非线性优化方法预先设计多组不同步长、步速的步态作为参考步态, 以构建一个步态库; 然后, 通过综合考虑步态切换过程中的稳定性与能效, 建立了多目标步态切换函数; 最后, 将该步态切换函数作为优化目标, 并求解该最小化问题获得下一步的参考步态, 从而实现步态切换, 达到使用步态库?多轨迹方法来提高鲁棒性的目的. 在仿真实验中运用该步态切换控制方法, 欠驱动3-D双足机器人可实现相对高度在[-20, 20] mm内随机变化的不平整地面上行走, 而仅采用单步态控制策略则无法克服这样的外部扰动, 从而说明了基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法的有效性.      

基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法

由于高维、非线性、欠驱动等特点,3-D双足机器人的稳定性控制依然是一个研究难点.一些传统的控制方法,如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法,抗扰动能力较弱,鲁棒性较差.通过观察,人类受到外部扰动影响时,会通过调整步态重新获得稳定性,相较之下仅依靠一个步态获得的稳定性是有限的.受此启发,本文针对上述问题提出一种基于步态切换的欠驱动3-D双足机器人控制方法.首先,以能耗最少为优化目标,通过非线性优化方法预先设计多组不同步长、步速的步态作为参考步态,以构建一个步态库;然后,通过综合考虑步态切换过程中的稳定性与能效,建立了多目标步态切换函数;最后,将该步态切换函数作为优化目标,并求解该最小化问题获得下一步的参考步态,从而实现步态切换,达到使用步态库-多轨迹方法来提高鲁棒性的目的.在仿真实验中运用该步态切换控制方法,欠驱动3-D双足机器人可实现相对高度在[-20,20]mm内随机变化的不平整地面上行走,而仅采用单步态控制策略则无法克服这样的外部扰动,从而说明了基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法的有效性.     

光工作站的结构对其回传指标NPR的影响

论述光工作站的不同结构对其回传通道指标NPR的影响,并介绍如何用简单的测试方法来证实其影响.     

利用泄漏信号监测和维护双向光纤网络

论述了利用下行RF信号通过回传通道泄漏回前端机房的泄漏信号来监测双向光纤网络的可行性及其在网络维护中的作用 ,并介绍如何应用虚拟测量技术构建一个实时监测系统 ,通过监测泄漏信号状态达到监控网络的目的     

花东镇光纤有线电视网络设计方案

介绍花东镇的光纤有线电视网络设计方案,详细论述了HFC网络系统指标的计算方法.     

利用泄漏信号监测和维护双向光纤网络

论述了利用下行RF信号通过回传通道泄漏回前端机房的泄漏信号来监测双向光纤网络的可行性及其在网络维护中的作用,并介绍如何应用虚拟测量技术构建一个实时监测系统,通过监测泄漏信号状态达到监控网络的目的.