车载捷联惯导系统静止条件下的初始对准方法研究

根据捷联惯导系统(SINS)的误差模型，从提高初始对准中卡尔曼滤波估计的可观测性和可观测度的角度出发，提出了同时利用加速度表的输出和速度误差量这两种信息作为卡尔曼滤波的测量量，对陆地车辆捷联惯导系统在静止条件下进行初始对准。可观测性定性分析、可观测度定量计算和仿真结果都表明，充分利用外部可观测信息，可以提高系统的可观测性和可观测度，加快初始对准的速度，减小估计误差。该方法已经在实际的SINS中得到应用。     

静电陀螺监测器中静电陀螺仪的漂移误差模型

本推导了静电陀螺仪转子动量矩的运动方程,根据此方程并应用向量场理论,将造成静电陀螺漂移的外部干扰力矩划分为守恒力矩和非守恒力矩两部分。按照进动规律,最终得到静电陀螺监控器中陀螺仪漂移误差模型的全量形式。     

累托石-壳聚糖吸附剂对Cd~(2+)的吸附作用研究

利用累托石负载壳聚糖制备一种复合吸附剂,并对其结构进行了表征.研究了复合吸附剂对Cd2+的吸附,应用正交试验确定了最佳吸附条件:当pH值为7,吸附时间为30min,投加量为0.3g和温度为20℃时,Cd2+的吸附率达99%以上,处理后的水符合国家污水综合排放标准(GB8978-1996)中的一级标准.通过对实验数据运用相关数学模型拟合,复合吸附剂对Cd2+的吸附符合Langmuir和Freundlich吸附等温式.     

基于数据融合的倾斜光纤光栅温度测量

为使倾斜光纤光栅所测量的温度测量值更准确地反映温度情况,提出了利用倾斜光纤光栅的不同模式作为温度测量的多个温度传感器,并在此测量数据的基础上采用多传感器数据融合的方法提高测量数据精度,得到更准确的温度信息.这种方法获得比有限个传感器的算术平均值更准确的测量结果,具有较高的可靠性,可推广到其他具有正态分布特性测量结果的多传感器测量系统.     

ICP-MS法测定PVC-U饮水管材(件)中的痕量铅、镉、锡、汞

采用电感耦合等离子体质谱(ICP—MS)法测定硬聚氯乙烯(PVC—U)饮水管材(件)中的痕量铅、镉、锡、汞，对影响测量结果的因素进行了分析。利用该法测定铅、镉、锡、汞的检出限分别为0.0028、0．0025、0．0052、0．0033μg/L，回收率为84．60％～94.30％，测定结果的相对标准偏差小于4．23％。     

定位算法在传感器网络中的改进策略

研究节点定位技术是传感器网络中的一个重要课题。针对DV-Hop定位算法适应节点均匀分布的网络这一特性,为了减小DV-Hop定位算法的定位误差,提出了节点的部署策略;针对平均每跳距离在求不同跳数的节点之间的距离时有着不同程度的影响,为了提高待定位节点的定位精度,提出了距离修正值策略。经过以上处理之后,得到了更加准确的平均每跳距离的估计值。实验表明,改进后的算法不仅提高了定位精度,同时也改善了定位的稳定性。     

PFSS絮凝-膜分离法处理炼油废水

采用PFSS絮凝-膜分离法处理炼油废水.通过对PAC、PFS和PFSS的除油、CODcr、SS性能比较,确定了PFSS为较好的絮凝剂,探讨了絮凝剂用量、絮凝时间对絮凝效果的影响.通过对膜材料的分析,确定了聚氯乙烯-聚丙烯腈膜对炼油废水有较好的处理效果,探讨了进料流量、操作压力、温度对膜通量的影响.结果表明:当PFSS用量为50-70mg/L、反应时间为8min、进料流量为60L·h-1、操作压力为1.6Mpa、温度为40℃时,通过絮凝沉降、膜分离处理过程,炼油废水中的油、CODcr、SS的去除率分别达到98%、95%、93%以上.出水水质达到国家一级排放标准.     

基于改进RBFNN算法的瓦斯传感器非线性校正

为了提高瓦斯传感器的精度和灵敏度,提出将改进的径向基函数神经网络(RBFNN)算法应用于瓦斯传感器系统中,对瓦斯传感器的非线性进行校正,同时分析了温度对瓦斯浓度预测的影响,然后利用RBFNN进行离散训练。实验结果表明,经过改进径向基函数神经网络(RBFNN)后,得到的数据比实际测量的瓦斯浓度要更接近于真实值,所产生的平均误差≤±0.1%。预测效果很好,达到了预期的技术指标,提高了瓦斯检测的灵敏度和精度。     

大方位失准角下舰载机快速传递对准技术

为解决舰载主惯导与机载子惯导之间大失准角问题,同时满足对准快速性的需求,提出了从舰载机进入弹射位置开始,到舰载机飞离甲板时间内,基于虚拟惯导(VINS),综合利用舰载主惯导信息、跑道航向信息以及激光多普勒测速仪(LDV)信息,利用速度匹配方法实现舰/机惯导传递对准的方法,并建立了传递对准误差模型。该模型利用舰艇坐标系与跑道坐标系之间的方向余弦矩阵,将舰载坐标系与机载坐标系之间的大失准角问题,转化为机载坐标系与跑道坐标系之间的小方位失准角问题。考虑弹射过程舰艇及舰载机的运动模型,利用数学仿真对传递对准误差模型进行了验证,并与UKF滤波方法进行了对比。仿真结果表明,该方法可以在8 s内实现舰/机惯导的传递对准,对准性能与UKF滤波方法相当,且对准过程不需要舰艇进行任何机动运动。     

基于稀疏高斯积分的舰机传递对准滤波方法

针对舰机传递对准中的大姿态失准角问题,研究了稀疏高斯厄米特积分滤波在舰机传递对准中的应用。为了解决稀疏高斯滤波中积分点利用效率不高的问题,提出了一种改进的自适应各向异性稀疏高斯积分滤波算法,改进算法根据状态参数可观测度大小将积分变量分类并根据分类结果构造各向异性权重向量来控制各维通道积分的精度等级,进而对各变量通道的积分点数目进行合理分配。模拟轨迹下仿真结果表明,采用稀疏高斯滤波与采用改进算法的舰机传递对准精度相当,较无味卡尔曼滤波有所提高,对准精度由3?提高到2?;改进算法的积分点数目减少了30%⁶0%,提高了计算效率。