基于小波变换的光电传感器信号去噪技术

针对工业码垛机器人安防系统的光电传感器在工作现场所采集的信号存在噪音和奇异性干扰的问题,提出了一种有效的去噪,奇异点检测和消除的方法.该方法以小波变换为基础,利用小波变换能有效地对信号去噪,且能表达出信号的局部奇异性,同时各奇异点的位置也可以得到检测进行相关处理.MATLAB仿真实验表明:该方法是有效可行的.     

基于伪随机序列自相关性的新型超声波测距系统

针对传统超声波传感器存在受环境因素影响大、抗干扰能力差等缺陷,提出了一种新型超声波测距系统的设计方法.该超声波测距系统基于伪随机序列自相关性原理,采用模块化设计,可准确地测量出超声波的传播速度和渡越时间,进而计算出障碍物的距离.采用低功耗,高性能的TMS320VC5509A DSP作为信息处理器,采用基于快速傅里叶变换(FFT)的相关判别算法,有效地提高了实时性.改进了超声波接收电路,采用高速绝对值电路代替传统的检波电路,可高效地从接收到的超声波信号中解调出伪随机序列.根据所设计的超声波测距系统的工作原理,提出了适用于该系统的误差校正方法.在干扰存在的情况下,进行了性能测试实验,实验结果表明,该超声波测距系统的测距误差在1.8%以内,具有良好的抗干扰性.     

CAN总线技术在工业码垛机器人控制系统中的应用研究

目前在用的工业码垛机器人种类繁多,但根据其多轴控制系统的技术特点一般可分为三种类型:1)基于PLC的多轴控制系统,2)基于PC的多轴控制系统;3)基于总线的多轴控制系统.     

基于虚拟样机技术的四足机器人静态稳定步态规划

针对现有技术文献中广泛使用的多种静态稳定步态中速度稳定性与稳定裕度不可兼得的通病,在随动质心的静态步态基础上,利用参数化坐标变换矩阵方法规划出一种四足机器人前进过程中质心以曲线轨迹移动的静态步态方法,使该步态方法以连续性速度运动的过程中保证一定稳定裕度。通过D-H法求得四足机器人的逆运动学坐标变换矩阵,分别在三维空间中对四足机器人的四组足端轨迹方程进行规划,并带入MATLAB软件后以逆运动学方程计算出关节夹角驱动方程,利用步态规划图求出机器人四条腿各自对应的夹角驱动方程以及机体质心轨迹方程。最后在MSC.ADAMS软件中建立四足机器人虚拟样机并对规划的步态进行虚拟仿真,仿真结果验证了该步态对提升四足机器人对于速度连续性以及稳定裕度的提升。     

用于燃油位置传感器的厚膜浆料

现今的燃油传感器要求在汽车汽油箱的苛刻的化学环境里有低的电子噪声,长的耐磨寿命和高的信号传递。虽然燃油传感器基板的设计师通过结构设计和选择触点、电刷的安装等能够较大的提高性能,但厚膜导体必须符合相关要求。导体浆料是贵重金属粉末混合物(例如Ag,Pd,Au,Pt和它们的合金、以及玻璃或氧化物粉末)悬浮于有机载体中而形成的。这些燃油传感器基板必须在包含水、酒精、有机酸、硫化合物、氟素的燃油中工作,要满足抗银离子迁移、抗化学腐蚀和耐磨性这些重要的特性。论述了一种应用于燃油传感器厚膜电路需求的导体浆料,以及工艺、机械和化学上的要求。并给出了详细的耐磨性、耐硫化及抗化学腐蚀的讨论,讨论了金属合金在导体中的作用,并用微结构分析和化学分析来评估材料。     

履带式机器人承重减震装置的优化设计

为了提高履带式机器人在崎岖地面行驶时的平稳性和机动性,设计了一种承重减震装置,该装置对小幅高频震动和大幅低频震动都有明显的缓冲吸收效果。通过在Adams软件中的运动学和动力学仿真,以装置上的弹簧最小弹力值为优化目标,对该装置进行了优化设计,提升了该装置的使用性能;为了提高相关设计工作的效率,以AutoCAD2010为依托平台,利用ObjectARX2010对该装置所在子系统进行了二次开发,采用模块化、参数化、智能化思想,开发出人机交互友好、参数化驱动图形的相关图形生成库,既提高了设计效率,又便于将不同参数下的承重减震装置图形进行比较,有助于设计者把握设计质量。     

以PIC单片机控制技术为核心的新型防盗报警器

由热释电红外探测器、微波探测器和PIC单片机控制子系统、电话接口线路及一些外设组成的新型防盗报警器,在两种探测器的共同作用下,经PIC单片机控制子系统的控制、协调作用,可使系统的误报率有效降低,并使系统的可靠性大为增强,因而在家居、工厂、仓库、商店以及金融等部门的安防设备市场极具发展前景。文章分析了该新型防盗报警器的硬件组成,阐述了系统工作原理,介绍了软件设计思想,并给出了主程序的流程图。     

3dB电桥建模技术

本文从设计一种LTCC结构的3dB／900电桥出发，简述了其设计方法，并介绍了在Ansoft HFSS软件中设计好的且通过LTCC工艺制作已达到合格指标的电桥在Agilent ADS电路仿真软件中建立一个器件模型，即电桥的一种建模技术，以便这种电桥能和其它电路集成在一起形成更复杂的微波模块。     

基于NDT匹配和改进回环检测的SLAM研究

在利用即时定位与建图(SLAM)来对周围的环境进行三维建模的应用场景中,提出了一种改进的检测回环的方法。利用深度相机获得的三维点云数据进行正态分布变换(NDT)匹配,得到各个时刻间的初始相对位姿,之后利用随机抽样一致(RANSAC)算法来进一步提高初始匹配的精度。混合回环检测方法是利用空间位置的方法来锁定初始的候选匹配对象,减少全局搜索的耗时;利用基于外观相似性的方法对候选对象进行最后的判别,选择具有强鲁棒性的回环。对公开数据集及室内采集的数据进行实验,并与RGBD-SLAM和RTAB-MAP两种算法进行对比。结果表明,提出的方法原理正确,并在运行一段时间后,可获得比其他两种算法更快的闭环检测速度。