基于三维激光扫描仪的无序工件精准定位北大核心CSCD

为了获取生产线上无序且被遮挡的工件的准确位姿,为后续机械臂对工件特定部位的抓取提供支持,本文使用高精度三维激光扫描仪扫描生产线上无序摆放的工件,然后对原始点云先后采用Voxel-Grid降采样、平面分割和DBSCAN聚类,分割出单个工件点云,再用K-4PCS粗配准和kd-tree加速的GICP精配准方法,将工件实际点云与标准的点云模板(由工件的机械设计图转化而来)进行配准,最终得到了两者之间精确的位姿变换矩阵,进而获得工件摆放的准确位姿。为了验证论文提出方法的有效性,对生产线上3组形状不同工件的摆放位姿进行了测试。结果表明,该方法对于不同形状的工件摆放位姿都有很好的求解精度(误差≤3 mm)。     

Schiff 碱及其金属配合物在医药领域应用进展

Schiff碱是一类含有亚胺或甲亚胺基团的化合物,具有许多诱人性能。作为优良配体,可与金属离子配位,制备Schiff碱金属配合物。Schiff碱及其金属配合物因分子结构独特、易于合成、理化性质与生物活性优良,在很多领域具有广泛应用。本文综述了近5年国内外有关Schiff碱及其配合物在医药领域的应用进展,为探索Schiff碱及其配合物的应用与结构、性能之间关系提供一定支撑,以期吸引更多学者关注并加入到该领域研究,通过分子设计实现目标功能,开发其更多新的应用领域。