无人机地面站综合检测台设计

本文针对目前无人机系统地面站生产阶段缺少检测设备的问题,提出了地面站综合检测台.在硬件方面,以成熟CPU模块为核心,通过扩展外围接口卡,来满足硬件接口测试需求.在软件方面,采用VC的MFC为基础框架,通过内嵌成熟的仿真模块、实现对地面站各监控软件的功能性检测.经过长期的测试,测试结果表明:本检测台能够对地面站软硬件进行综合性、系统性的检测,是地面站生产阶段不可缺少的设备.     

基于Agent的多无人机协同飞行通信技术研究

从Agent的两大优良特性--自主性和协同性出发,研究了在多无人机协同飞行中,采用多Agent思想的协同飞行通信技术。根据多无人机协同飞行的特点,设计了多Agent协同飞行的通信协议,多Agent间传递的信息以及信息的分享模式,分析了MAS间信息传递过程;最后,通过实例介绍和分析了MAS协调通讯的构建形式,实现了多无人机协同目标定位中的数据通信。实际飞行实验结果证明,该通信机制能够控制多架无人机同时飞行,提高了通信效率,验证了该方法的可行性和有效性。     

无人机航线跟随控制方案设计与实现

无人机能够执行的任务已经多样化,要求其航线设计不再是点与直线。分析了无人机目前航线跟随的2种控制律,分析了其优缺点。提出了一种基于Serret-Frenet二维坐标系方案设计的航线跟随控制律,并进行了稳定性分析和仿真验证,同时在实验飞行中得以实现。经过仿真及实飞验证,此方案有良好的航线跟随性能。