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为解决在车道线磨损、被遮挡以及光照变化等复杂场景中车道线检测精度较低的问题,提出了一种基于编码-解码网络的车道线检测算法。首先,对Resnet18网络进行改进和优化,组成编码网络;然后,结合ASPP模块和金字塔注意力机制组成解码网络,对图像进行像素级的语义分割,识别并区分车道线;最后基于自适应拟合算法拟合车道线。在Tusimple公开数据集上进行训练和测试,结果表明,该算法的准确率、检测速率、误检率和漏检率分别为:96.45%、35帧/秒、2.59%、1.41%,在复杂场景下的检测精度较高,鲁棒性较强。 相似文献
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