基于惯性导航与超宽带的行人协同定位研究

基于惯性导航与超宽带测距,文章研究了GNSS信号受干扰情况下的行人协同定位技术,采用了一种协同导航算法,其可以在行人导航解算的基础上,获得单人导航的位置信息,并在UWB测距得到的相对观测值的基础上,通过扩展卡尔曼滤波算法对各个行人的位置信息进行交互融合,最终得到目标的理想位置信息。行人导航实验表明,该方法能够提升系统定位精度,并进一步增强系统的稳定性与可靠性。