Co_2Fe(μ_3-S)(CO)_7(CH_3CSNH)的合成与结构

用Co2（CO）8与CH3CSNH2反应制得产物Ⅰ，又用Na2Fe（CO）4与Ⅰ反应制得产物Ⅱ（Ⅰ：Co3（μ3－S）（CO）7（CH3CSNH），Ⅱ：Co2Fe（μ3-S）（CO）7（CH3CSNH）．通过元素分析。IR、UV、1HNMR、MS表征并用X射线衍射法测得Ⅱ的单晶结构.该簇合物属三斜晶系、PT空间群，晶胞参数：a=0．9203（1），b=1．1296（2），c=1.1425（2）nm；α=116．40°（2），β＝101．92°（2），γ＝92．58°（1）；z＝2，V=1．2162nm3，Dc＝1．698cm3，μ＝21．89cm-1.结构分析表明，Co2FeS构三角锥分子骨架，所有CO均为端基配体，S1为面桥基配体，CH3CSNH为双齿配体，与Co、Fe形成五元环结构．     

基于TSMC的四旋翼无人机抗风研究

针对四旋翼无人机的欠驱动、非线性、强耦合和易受外界因素干扰等特性,为保证其控制品质与精度要求,提出一种基于快速终端滑动模态控制(TSMC)的控制方法。建立四旋翼无人机在紊流风场作用下的动力学数学模型,采用可自动消除抖振的全局快速终端滑模的控制算法计算各个控制律,引入过渡输入控制律以实现欠驱动耦合控制,并通过Matlab/Simulink软件对系统模块进行构建和仿真。仿真结果表明,该快速终端滑模控制器算法具有可靠性高、收敛速度较快和鲁棒性较强的特点,能够有效地完成四旋翼无人机的飞行任务。