基于双摄像机的位姿估计迭代融合算法研究

提出了采用双摄像机配置实现的正交迭代算法.把两个摄像机作为整体实现迭代计算旋转矩阵R,使两个相机总的目标空间误差最小,将单相机每次迭代解算出的平移向量t进行均值融合,能进一步提高测量精度和鲁棒性.仿真结果表明,该算法能大大缩短运行时间,在计算精度,实时性,抗噪声性能方面对于共面标志点情况大大提高,对于非共面标志点情况也略有提高.     

基于遗传算法的导航实时图像匹配算法

由于一般图像匹配算法均采用全局搜索法,耗时较大,为满足景象匹配辅助导航系统实时性的要求,提出了一种将遗传算法和加权Hausdorff距离算法相结合的图像匹配算法,利用遗传算法的非遍历搜索机制,迅速收敛到全局近似最优解,提高了匹配搜索的快速性.同时,提出了一种基于特征图像分支点提取的加权Hansdorff距离图像匹配算法,并给出了相应的权值求解公式,利用加权Hausdorff距离作为遗传算法的适应度函数,能够明显减少匹配搜索的计算量,提高匹配结果的精度.仿真分析表明,将遗传算法和加权Hausdorff距离算法相结合的图像匹配算法能够很好地满足景象匹配辅助导航系统的实时性和精度要求.     

基于UWB优化配置的室内行人导航方法

在卫星信号无法覆盖的室内条件下,行人的精确导航问题是当前研究的热点。为解决基于MEMS的微惯性导航系统误差随时间发散、航向角发散快的问题,提出了一种利用UWB辅助修正惯性导航系统,实现室内较高精度定位的方法。该方法采用基于零速修正的微惯导系统进行导航,以抑制惯导误差随时间发散,并在建筑内拐角、楼梯口等关键节点处优化配置UWB设备,采用UWB信息与微惯导数据进行卡尔曼滤波,实现对微惯导航向及位置的修正。与大规模使用UWB系统进行室内定位相比,该方法降低了系统布设成本,避免了UWB出现问题时对整体导航结果的影响,有效地保证了系统的定位精度。行走实验表明:直线行走时,微惯导最终定位误差为1.8%;转弯行走时,在UWB辅助定位下,微惯导最终定位误差小于1.0%。     

基于数学基准修正的机载SINS/CNS组合定位算法

针对传统天文定位算法中水平基准对其机载应用的制约,提出基于数学基准修正的机载天文位置确定方法;提出首先利用惯导姿态信息,构造天文测量数学水平基准,通过惯导姿态阵实现载体系下的天文测量输出到当地水平基准坐标系下的变换,从而使高度差法的机载定位得以实现;为保证数学基准的准确有效,提出数学基准修正方案:利用高精度星敏定姿修正惯导姿态,以修正基准中耦合的惯导姿态误差。仿真实验表明,采用该方法进行的天文导航能有效解决其机载应用下水平基准制约问题,验证了其有效性,具有良好的工程实际应用前景。     

差异背景下来华留学生"电路"课程教学改革

随着"一带一路"倡议的建设进展,结合我校"电路"课程教学经验及多国来华留学生差异背景,提出引进融合、基础拓展、交叉创新相结合的高校来华留学生电路课程教学新措施,进一步提高来华留学生电路课程教学水平,满足我国高等教育国际化发展要求.     

基于角色上下文的强制访问控制的RBAC实现

通过对Sandhu方法和一种考虑角色上下文的基于角色的访问控制（RBAC）构造方法研究,针对Sandhu方法中没有考虑上下文和考虑角色上下文的构造方法中存在的权限扩散、不支持最小权限和职责分离等问题,给出了一种改进的考虑角色上下文的RBAC构造方法。该构造方法能够较好地解决考虑角色上下文的RBAC构造方法中存在的问题,并且重新定义角色上下文,使得新构造方法与实际应用更加相符,并给出新构造方法的正确性的简要证明。     

一种基于指纹的远程双向身份鉴别方案

文中分析了Khan等人提出的基于指纹和智能卡的远程双向身份鉴别方案,指出原方案不能抵抗伪造服务攻击、不能及时验证用户输入口令的正确性。提出了基于Rabin密码体制和nonce的改进方案,改进方案克服了原方案中存在的安全漏洞,保留了原方案中对指纹和智能卡的使用,且具有更高的安全性。     

ANSYS在高功率横流CO2激光器流道温度场分析中的应用

本文采用有限元方法建立了高功率横流CO2激光器流道温度场数学模型,利用ANSYS再现了激光器稳定工作状态下流道温度场分布,提供了测定流道内部温度的新途径。     

景象匹配/惯性组合导航精确修正算法

为了能使景象匹配辅助导航系统在工作时实现对惯导的最优修正,在景象匹配辅助导航系统对惯导修正过程中,引入了卡尔曼滤波技术,并设计了相应的景象匹配/惯性组合导航算法。但在景象匹配过程中会不可避免的会出现匹配错误、匹配精度不够等问题,为此,基于景象匹配过程中载体机动性能规律,提出了飞行航迹近似为直线的误匹配点剔除方法。利用Visual C 编写完成了景象匹配辅助/惯性组合导航仿真演示系统,对所提出的方法进行了仿真实验。多次实验证明提出的方法能够起到很好的匹配修正效果,具有重要的实际应用价值。     

基于滤波方差阵修正的非等间隔联邦滤波算法

针对无重置联邦滤波器整体融合精度非最优以及应用于多源信息非等间隔滤波时的适应性问题,提出了基于子滤波器方差阵修正的多源信息非等间隔联邦滤波算法。在不增加额外计算的情况下,通过修正子滤波器滤波方差阵来改善滤波器的融合精度,且以高空长航无人机为应用对象,设计了适用于高空长航无人机的惯性/天文/景象匹配/地形匹配(INS/CNS/SAR/TER)组合非等间隔联邦滤波实现方案,提出了主/子滤波器的状态更新方法,在保持无重置结构容错性强的同时,解决无重置联邦滤波器在应用于多源信息非等间隔滤波时的适应性问题。仿真结果表明所提出的算法能有效改进滤波器性能。