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针对多无人机疏散配置在多个基地、协同执行多目标侦察任务的应用需求,提出了一种基于改进A*算法的多基地多无人机分阶段任务规划方法,包括区域设置、航程估算、多基地多无人机任务分配、基地内单无人机时序分配、航迹搜索、航迹平滑和局部动态规划等多阶段层次化的处理流程。基于改进A*算法预估航程矩阵,基于改进K-means算法和深度遍历方法求解多基地多无人机任务分配,基于旅行商(TSP)模型求解单无人机时序任务分配,基于改进A*算法和三次B样条曲线规划并优化航迹,依据态势变化执行局部动态任务规划。开发了多无人机任务规划软件,验证了所提出的分阶段任务规划处理流程。实验结果表明,改进A*算法可剔除冗余节点,缩短4%以上航程,应用改进A*预估航程的任务分配能够满足威胁规避约束,进而可有效实现复杂威胁条件下多基地多无人机的航迹规划。  相似文献   
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为了克服某型无人机需要操作员通过按钮实时干预发动机缸温的缺陷,通过分析气道舵机与温度升降之间的关系,提出一种基于查表运算的模糊控制方法,并以MC68HC05SR3单片机为核心设计了缸温自动控制机构.给出硬件结构图,描述其详细功能,并提供关键部位的电路图以及器件的选择依据,实践证明该系统能够依据4个气缸温度传感器传来的数据输出经ROM预定程序处理的PWM信号,经D/A转换后送至舵机从而有效稳定气缸温度.  相似文献   
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