基于模糊逻辑的智能群体编队移动控制方法

针对群体移动过程中,各个智能体因受力波动较 大,而导致群体运动振荡的问题,提 出了一种基于分布式人工势场法与模糊控制相结合的控制算法。通过分析群体运动过程中单 智能体的受力情况,建立耗散力对移动中振荡进行优化,减小群体移动中的振荡负面影响, 提高群体运动的一致性。建立保持力对编队稳定和保持进行优化,提高编队的稳定性。将优 化过后的合力作为模糊控制器的输入,通过强化学习适应环境变化,调节参数控制输出,实 现群体跟随移动控制。此外,给出了可自动调整大小的多种编队控制生成模型,实现群体编 队移动控制。仿真结果表明能 稳定、有效控制群体跟随移动,编队移动中能有效避障,可使 编队提升移动效率和保持拓扑稳定性。