基于FPGA的全自动定位捡乒乓球机器人系统设计

对现有电子辅助的运动器材行业进行分析可以发现,目前市场上应用于场馆训练的大量散落乒乓球主要依靠人力或者简单的工具拾捡,而已有的捡乒乓球机器人很多智能化程度不高、识别不够精确。为此,提出一种基于FPGA(Field Programmable Gate Array)的全自动定位捡乒乓球机器人的系统设计方案,利用摄像头采集机器人前方的图像数据实现乒乓球定位,利用超声波传感器实现机器人的自动避障,利用机械臂完成抓取乒乓球动作。图像识别乒乓球的部分创新性地将Hough变换算法硬件化,有效提高识别率和捡球速度。测试结果表明,机器人在定制测试条件下可以达到97.8%的识别准确率,具有自动寻球、自动捡球、自动避障以及手机蓝牙便捷开关机的功能。系统可以快速方便应用到乒乓球球馆中,市场潜力很大。     

利用多相关器的伪码测距多址干扰抑制算法性能分析

伪码跟踪多相关器技术广泛应用于导航接收机抗多径和导航信号质量监测。论文通过对比分析多径和多址信号对导航信号相关峰畸变的影响,揭示了多相关器技术可用于多址干扰抑制。通过仿真分析了多址误差随期望接收信号与干扰信号功率差和载波多普勒频率差的变化规律,并与传统的并行多址干扰对消方法进行了对比。仿真结果表明当多址干扰信号功率差小于10dB时,ELS和Double-delta与单级并行干扰对消方法的性能相当,但是实现复杂度大大降低。