基于三维激光扫描仪的无序工件精准定位北大核心CSCD

为了获取生产线上无序且被遮挡的工件的准确位姿,为后续机械臂对工件特定部位的抓取提供支持,本文使用高精度三维激光扫描仪扫描生产线上无序摆放的工件,然后对原始点云先后采用Voxel-Grid降采样、平面分割和DBSCAN聚类,分割出单个工件点云,再用K-4PCS粗配准和kd-tree加速的GICP精配准方法,将工件实际点云与标准的点云模板(由工件的机械设计图转化而来)进行配准,最终得到了两者之间精确的位姿变换矩阵,进而获得工件摆放的准确位姿。为了验证论文提出方法的有效性,对生产线上3组形状不同工件的摆放位姿进行了测试。结果表明,该方法对于不同形状的工件摆放位姿都有很好的求解精度(误差≤3 mm)。     

营造文明氛围是关键

“绿色”是生命的象征,是健康的体现。在2006年我国深入开展阳光绿色网络工程,践行胡锦涛总书记倡导的以“八荣八耻”为主要内容的社会主义荣辱观,贯彻落实大兴网络文明之风,大力推进社会主义精神文明建设、贯彻落实科学发展观,构建社会主义和谐社会的大潮中。     

光谱成像技术在文件检验中的应用

介绍了光谱成像技术的特点和功能,列举了其在物质鉴定领域的应用。简要论述了文件检验的概念及原理,在此基础上,阐述了文件检验的两种主要方法。给出了文件检验实例,介绍了文件检验所用的仪器及整个流程并得出了结论。最后,对光谱成像技术的未来发展及其在文件检验中的应用进行了总结。     

散射通信在指挥通信网中的应用

多向散射通信系统集成度高,通信链路多,是拓展散射通信组网应用的重要工程技术。针对以多向散射进行组网传输的指挥通信网的体系结构进行了简要介绍,并从通信覆盖范围、传输实时性、传输可靠性、快速接入4个方面对其通信保障能力进行了分析。