基于统计特性的激光雷达距离像噪声抑制算法

激光成像雷达在工作时会受到噪声干扰,因此需要滤除距离像中无法反映真实信息的异常点。根据激光成像雷达距离像噪声的分布,推导出距离像中非异常值的分布特性,并提出了一种距离像异常值的判定条件。将判定条件表示为小范围内抽样分布的函数,利用稳健统计中的中位值法可估算出判定条件的取值,从而可以移除异常点得到噪声抑制后的距离像。利用该算法分别对激光雷达距离像进行仿真和实际获得的激光雷达距离像进行处理并进行数学分析,并与中值滤波进行了比较,结果表明基于统计特性的噪声抑制算法同时具有很强的噪声抑制能力和保护目标细节信息能力,可以满足激光成像雷达距离像噪声抑制的要求。算法充分利用了激光成像雷达较高的测距精度,可以应对多种场景下的需求,具有很强的实用性。     

采用捷联激光探测器的制导火箭比例导引实现方法

围绕制式火箭弹精确制导改造的需求,提出了一种采用捷联激光探测器和比例导引的火箭弹制导控制方案。针对捷联探测器只能测量弹轴相对于目标的偏差角而无法提供比例导引所需的惯性视线角速度信号的难题,研究了基于捷联探测器测量的误差角和弹体姿态角速度信号的弹目视线角速度信号提取算法。在制导控制系统内部,基于自动驾驶仪与制导律相匹配的原则,设计了两回路过载自动驾驶仪。无量纲脱靶量分析与攻击静止目标的弹道仿真结果验证了所提方案的可行性。     

激光雷达距离像噪声抑制及方法评价

针对激光成像雷达距离像距离反常噪声的噪声抑 制问题,提出了一种改进环圈滤波(IDF)算法并进行了评价。首先,根据 激光雷达距离像噪声的构成,建立了一般化的距离像噪声仿真模型,模型中包含了地面、目 标和细小结构等成分,可模拟 距离反常、失落信息和内部噪声等噪声干扰;其次,提出了一种IDF噪声抑制算法的一般形 式,利用仿真模型对中 值滤波(MF)、IDF等噪声抑制算法进行了分析,对计算结果从整体、非异常 值和细小结构等多个方面, 评价了算法的噪声抑制能力和保护目标细节信息能力;最后,采用实测距离像对算法进行了 验证。研究结果表明,利用建立 的距离像噪声仿真模型,可以有效地评价不同噪声抑制算法的 能力;同时,利用IDF可 以根据目标特性选取校正系数,在满足算法对保护目标细节信息能力要求的前提下,提高噪 声抑制能力。