基于DSP系统的视觉伺服涂胶机器人设计

当前涂胶机器人存在涂胶胶线不均匀、工件涂胶路径设定较复杂等缺点。文章使用动态数字图像采集和图像处理技术实现实时捕获图像;将获取图像转换成匹配特征矢量,通过与标准图库进行比较正确判断工件型号;引入零件骨架提取和零件骨架拟合,实现零件信息矢量化;将视觉伺服应用于涂胶过程中,把视觉系统嵌入涂胶机器人系统的反馈回路中,实现机器人高精度控制;在图像信息中进行胶线曲线提取,使用形态学的方法进行胶线曲线细化,得到胶线骨架信息,判断胶线闭合性,检测胶线的质量。实验证明,所设计的算法效率较高,所研制的系统功能强、效果好。