SINS／GNSS／数字罗盘组合导航系统研究

将GNSS和数字罗盘共同运用到组合导航中，以卡尔曼滤波为基础，构建了sINs／GNss／数字罗盘组合导航系统，并对样机在实验室的静态数据结果进行了描述和分析。试验结果表明，系统组合滤波器的设计和参数选择正确，该组合导航系统具有较高的精度。     

一类带有时变时滞的模糊双线性系统的稳定控制

该文研究了一类输入和状态都带有时变时滞的模糊双线性系统的稳定控制问题。基于并行分布补偿算法(PDC)和自由权值矩阵,得到了系统时滞相关的渐近稳定的充分条件,并把这些条件转换成线性矩阵不等式(LMI)的形式,模糊控制器可以由一组线性矩阵不等式的解得到。最后,通过仿真数例验证了所提方法的有效性。     

时间序列的平稳性检验

本文给出了时间序列的平稳性检验及非平稳时间序列的平稳化，且利用Matlab对DSP-5000数字陀螺的一组采样数据进行了平稳性检验及其建模，用实例说明了处理数据的方法与过程。     

液压控制系统的模糊-PID算法研究

在LABVIEW平台上将模糊控制算法和PID控制算法相结合设计出一套应用于液压装置性能检测的测试与控制系统,该系统使用模糊-PID自适 应控制器,通过模糊规则的建立,对PID的参数进行动态的调整,提高系统的动静态特性,克服传统液压装置效率低,可靠性差,结果受人工影响等不足,本系统中液压缸采用摩擦较低的单活塞杆油缸,缸内径D＝40 mm,活塞杆直径d=20 mm,油缸最大行程为100 cm,经过反复测试,控制误差都在+0.5 mm,达到了系统设计的要求;最终结果表明:系统实时响应快、超调小、稳定可靠,可以实现对油缸位移的精确控制。     

基于QEKF的四旋翼飞行器姿态估计

提出了一种基于四元数扩展卡尔曼滤波(QEKF)数据融合算法,应用于四旋翼飞行器的姿态估计。首先,用四元数表示航向姿态参考系统(AHRS)中的坐标旋转关系,获取飞行器的姿态信息;然后,结合扩展卡尔曼滤波算法,融合低成本的MPU9250中陀螺仪、加速度计、磁力计传感器的9轴原始输出数据,对飞行器的真实姿态进行跟踪估计;最后,通过MATLAB实验仿真,与互补滤波(CF)和梯度下降法(GD)算法进行比较,实验证明QEKF对姿态的估计更加精准。     

嵌入式操作系统FreeRTOS的原理与移植实现

针对嵌入式FreeRTOS操作系统进行介绍与分析,并结合时下流行的μC/OS-Ⅱ操作系统进行类比。在移植上,详细分析了FreeRTOS操作系统在基于STM32平台移植中部分关键模块的实现,并指出在移植中存在的重点和难点。本移植已在STM32F103系统板上实现系统同步与输出功能,经测试系统稳定可靠。     

基于多智能体强化学习的空地网络抗干扰传输方法研究

提出了一种基于多智能体强化学习的抗干扰传输算法,旨在抵御空地一体化网络中的功率干扰,使所有用户的可达速率之和最大化。将优化问题转化为部分可观察马尔可夫决策过程问题,采用了集中式训练和分布式执行框架。在集中式训练过程中,每个智能体与环境交互获得的经验存储在经验回放池中,用于训练演员-评论员网络。在分布式执行过程中,每架无人机使用经过训练的演员网络根据观测结果输出动作,并调整其飞行位置和传输功率以提供联合服务。采用基于剪切和计数的改进近端策略优化算法来更新演员-评论员网络参数,使其在复杂的多智能体环境中更加有效。仿真结果表明,所提算法相较于对比算法具有更快的收敛速度,且在相同干扰条件下,所提算法比对比算法获取的用户可达和速率提升约68.9%。     

一类多输入T-S模糊双线性系统的控制器设计及稳定性分析

分别研究一类T-S多输入模糊双线性系统和带有不确定项的多输入模糊双线性系统(M-I FBS)的稳定性分析及控制器设计.使用分布补偿算法(PDC)设计了模糊控制器,分别得到了M-I FBS和带有不确定项的M-I FBS渐近稳定的充分条件.最后,仿真结果验证了推导的该条件的有效性.     

基于负曲率空芯光纤的光泵太赫兹光纤激光器的理论研究

针对紧凑型、高效的光泵太赫兹激光器(OPTL)技术,设计了基于负曲率空芯光纤的长腔型光泵太赫兹光纤激光器(OPTFL)结构。该OPTFL以聚甲基戊烯(PMP)材料的空芯光纤为工作气室,填充甲醇气体作为工作物质,采用连续9P(36)支CO2激光器为泵浦源。从速率方程理论和空芯光纤的传输理论出发,分析了影响OPTFL输出特性的因素,并对负曲率空芯光纤内部微结构进行了探索,通过调整内部结构,能够实现较低损耗的单模太赫兹激光传输。结合设计的负曲率空芯光纤,对长腔型OPTFL的可行性进行了分析,理论计算表明,在最佳工作条件下,通过适当增加谐振腔长度,太赫兹激光输出功率有望达到百毫瓦量级。研究结果为高功率、高性能的OPTFL提供了一种新的方法与理论指导。     

麦草造纸黑液中木质素的提取及结构分析

采用有机溶剂萃取的方法从麦草造纸黑液中提取木质素,并采用红外光谱（FT—IR）、^1H NMR、紫外光谱等方法对其结构进行了表征．试验表明,所提取的木质素具有明显的紫丁香基和愈疮木基苯环结构．同时测定了木质素的元素组成和甲氧基含量,并计算得到经典的C9结构模型,其结构形式为C9H8.89O1.17（OCH3）1.39.