INS/CNS/GPS组合导航数据融合算法与仿真研究

研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,建立了组合导航系统的数学模型。分别利用集中卡尔曼滤波和联邦滤波数据融合原理对此系统进行了仿真研究,并指出了集中滤波器的不足之处。仿真结果表明采用全球定位系统和天文导航系统对惯导系统误差进行修正不仅可以大幅度提高导航精度,而且通过比较和分析可知联邦滤波可以有效地提高导航系统的可靠性和复原能力,是理想的容错型信息融合算法。     

基于灰色建模理论的平台漂移数据预处理

为更好利用平稳时间序列建模法对陀螺随机漂移数据建模,该文将灰色建模理论应用到陀螺漂移数据趋势项提取中,分别用GM(1,1)提取幂函数项和用GM(2,1)模型提取周期函数项,建模的结果表明,陀螺漂移数据中含有的幂函数项可忽略,在去除周期函数和线性趋势项后对数据进行正态检验表明,经过预处理的数据符合平稳时间序列的要求,可利用平稳时间序列理论进行建模。