正交约束下的机器人线结构光手眼标定

为了将传感器局部坐标系下的测量数据转化为机器人坐标系下的全局三维数据,需要确定机器人法兰盘与传感器之间的关系,即手眼标定。为实现机器人与线结构光传感器的现场手眼标定,提出一种正交约束条件下的新方法,该方法标定过程无需人工参与,仅需一块具有空间正交约束关系的平面靶标。标定过程中任意变换机器人位置与姿态,控制激光线与靶标两直角边分别相交,并记录传感器测量坐标值以及对应的机器人姿态数据,再基于空间正交约束建立非线性优化模型,最后采用内点法迭代求得最优解。实验结果表明：该标定方法快速、稳定且精度较高,系统整体测量精度优于0.3 mm,可满足常规测量需求。     

MSM原理及其在直线驱动器上的应用

磁控形状记忆合金（MSM）是一种新型功能材料，具有形变量大和机电能量转换效率高的特点。该文首先介绍了MSM在磁场作用下的形变机理，并测得在0．4T的磁场下其自由形变率可达3．6％。然后分析利用仿生学蠕动原理将MSM小步距的位移累加形成直线驱动器所需要的大行程的工作原理，设计出了MSM直线驱动器及其控制系统，最后给出了样机的实验结果。     

锗元素测定方法综述

锗在国防工业、航空航天和通信等领域中的战略性,锗含量的测定对于保证材料质量和满足国际标准至关重要。本文综述了锗含量测定方法的多种技术,包括分光光度法、原子荧光光谱法、原子吸收光谱法、电感耦合等离子体原子发射光谱法、电感耦合等离子体质谱法以及滴定法。在每个检测方法的介绍中,详细探讨了方法的原理、前处理步骤以及应用范围,并分别总结了各个方法的优势和不足。最后,强调了锗含量测定方法的意义,特别是在满足出口监管和促进科学研究方面的作用。同时对锗元素的测定方法进行了展望,为未来的发展提供了参考方向。     

基于ZigBee的智能路灯控制系统设计

设计了一套采用无线通信协议ZigBee实现的路灯控制系统。系统利用ZigBee无线通信技术实现主控系统对终端路灯的实时控制,具有微波雷达移动物体检测、环境光检测及时间设定等路灯控制方式,能实现路灯远程控制、自动调光、故障检测及定位等功能。模拟试验表明：系统操作简单,智能化程度高,节能效果好。     

双氨基邻苯二甲腈/环氧树脂固化物的制备及性能研究

本文合成出了一种双氨基邻苯二甲腈(DPN)单体,采用红外和核磁共振表征了DPN及其中间体含双氨基的酚类单体(DHTM)的分子结构,利用差示扫描量热证明了DPN的自催化性能及其对环氧树脂(EP)的固化作用。将DHTM与DPN分别与EP制得共混体系,然后将其固化。热失重和动态热机械性能测试表明,DPN-EP固化物的各项性能都要优于DHTM-EP固化物。其在氮气和空气下的初始分解温度(T_(5%))分别提高了27和68℃,计算得到的极限氧指数达到36.36,提高了9.12,其玻璃化温度为202℃,展现出了良好的耐热和阻燃性能。     

纳米金刚石的表面修饰及应用

纳米金刚石是一种新型的碳纳米粒子,具有硬度高、化学稳定、良好的生物相容性和热传导性等优点,有广阔的应用前景。对于纳米金刚石的应用,大多需要对其进行表面修饰。本文主要结合近年来国内外研究成果,阐述了氢化、羧酸化、羟基化及其他表面修饰等纳米金刚石的表面修饰方法,总结了纳米金刚石在润滑、抛光、生物医学、复合材料等领域的应用。     

新型振动能量采集系统的设计与性能测试

利用磁控形状记忆合金(MSMA)逆效应设计了一种新型高效振动能量采集器,建立并分析了振动能量采集器的结构模型,对采集器的各部分结构进行了理论分析与计算。通过ANSYS仿真软件对所设计的采集器结构进行了有限元分析,验证了各部分结构参数和材料选型的正确性。在仿真的基础上,通过搭建实验平台,进行了MSMA振动能量采集器样机测试实验,改变输入应力频率和幅值,得到不同输入条件下感应电压的输出曲线。实验结果证明了利用MSMA材料将机械振动能转化为电能的可行性和有效性。     

MSMA振动能量采集器的设计与实现

采用智能材料磁控形状记忆合金(MSMA)将机械振动能量转换成电能为无线电子设备供电已备受关注。该文利用MSMA的维拉利效应(逆磁致伸缩效应)分析了MSMA振动能量采集器工作原理,计算并确定了振动能量采集系统的磁轭、线圈、保护系统、固定装置的尺寸和性能参数。利用ANSYS软件对系统进行了仿真,验证了各部分结构参数和材料选型的正确性。在此基础上,设计制作了MSMA振动能量采集器样机,搭建了MSMA振动能量采集器实验平台,进行了振动力激振实验,得到了在不同输入频率和应力大小条件下感应电压的输出曲线,实验和仿真结果表明,利用MSMA材料可将机械振动能量转化为电能,为振动能量收集利用提供了参考依据。     

尼龙11结构与性能的研究进展

结合作者的研究工作,综述了尼龙11的物理化学性质、晶体结构、晶型转变及压电性的研究进展。     

高真空强静电场下半熔融态处理压电聚合物--PA11/PVDF共混物晶体结构和显微形态研究

使用ＷＡＸＤ和ＳＥＭ研究了高真空强静电场下半熔融态处理不同共混比例（ＰＡ１１／ＰＶＤＦ＝０／１００、２０／８０、４０／６０、６０／８０、８０／２０、１００／０）的压电聚合的ＰＡ１１／ＰＶＤＦ共混物压片的晶体结构和形态。ＷＡＸＤ分析表明,纯ＰＶＤＦ经不同强度静电场半熔融态处理后晶体结构并没有发生改变,均为β型ＰＶＤＦ;而纯ＰＡ１１经不同强度静电场半熔融态处理后晶体结构发生了改变,随电场强度的增加,部分ＰＡ１１由α型向δ′型转变。ＰＡ１１／ＰＶＤＦ共混物经不同强度静电场半熔融态处理后,当ＰＡ１１含量较小时,其结晶相为由β型ＰＶＤＦ和α型ＰＡ１１组成的混合相,并没有新相产生;而当ＰＡ１１含量较大时,共混物中的部分ＰＡ１１同样由α型向δ′型ＰＡ１１组成的混合相。ＳＥＭ观察表明,在无电场时,纯ＰＡ１１和纯ＰＶＤＦ呈混乱状