车载激光扫描仪外参数标定方法研究

“车载多传感器集成系统“是一套集成GPS、IMU和CCD相机等多种传感器为一体的移动测图系统,系统工作时需要通过GPS和IMU实时传递扫描线中心的位置和扫描仪的姿态,这样就必须确定激光扫描仪的中心与GPS天线中心之间的位置关系,以及激光扫描仪与IMU的姿态关系,即标定出激光扫描仪的外参数(三个平移参数、三个旋转参数以及一个尺度变换参数)。但是由于激光扫描仪的扫描中心和扫描光束都是不可见的,为此提出了一种激光扫描仪的标定方法:应用硅电池找出激光扫描线的准确位置;应用玻璃反射、透射激光扫描线,得到控制点在像方坐标系下的坐标;再通过全站仪测得控制点在物方坐标系下的坐标;最后通过三维坐标转换模型,应用改进的高斯-牛顿法编制程序求解出激光扫描仪的外参数并进行精度评定。     

卧式车床的数控化改造

数控机床是多品种小批量生产的高效自动化的技术群体,它是把多工序加工、切削处理、刀具磨损和测量等各种功能集为一体的自动化机床。我国是世界上机床产量最多的国家,但数控机床的产品竞争力在国际市场中仍处于较低水平,在目前形式下将一大批闲置的普通机床或是旧数控系统的机床进行改造、升级,以较小的投入尽快使这批设备在生产中发挥效能、创造效益,是许多制造业企业正在做的一项工作。