声音转换技术的研究与进展

声音转换是一项改变说话人声音特征的技术,可以将一人的语音模式转换为与其特性不同的另一人语音模式.声音转换算法的目标是确定一个什么样的模式转换规则,使转换语音保持第一个说话人原有语音信息内容不变,而具有第二个说话人的声音特点.本文介绍了当前声音转换技术领域的研究状态,主要分析现有声音转换技术中各种转换算法的实现原理,描述声音转换系统性能的各种评估方法,最后给出了对声音转换技术的简要评述和展望.     

轮椅机器人异构主从臂关节空间中的运动映射研究

轮椅机器人系统是一种用于帮助有肢体运动困难的老年人/残疾人完成各种日常生活操作的辅助机器人,研究异构主从臂之间的运动映射算法有助于提高此类机器人系统控制操作的便捷性和直观性.本文以人手臂作为通用主臂,异构的7DOF机械臂作为从臂,采用穿戴式人体运动运动捕捉系统获取人手臂的关节运动数据,然后根据从机械臂的构型特征将其关节分为肩、肘、腕3组,研究在关节空间中由主臂到从臂的运动映射算法以及从臂的自主避障算法,最终实现符合操作者日常习惯的异构从臂运动控制.本算法具有如下两个突出的优点：（1）老年人/残疾人可以根据生活直觉和日常习惯来控制机械从臂的运动,操作疲劳程度和出错率得到显著降低;（2）轮椅机器人在家庭等非结构化和受限空间中作业时的自身安全性得到显著提高.上述优点对于轮椅机器人系统在助老助残中的应用具有非常重要的意义.     

基于动作注意策略的树形DDQN目标候选区域提取方法

针对机器人在家庭环境下的目标检测问题,该文提出一种基于动作注意策略的树形双深度Q网络(TDDQN)目标候选区域提取的方法,该方法将双深度Q网络(DDQN)的方法与树结构的方法相结合,通过执行改变检测框的动作以使目标逐渐集中在检测框内。首先采用DDQN方法在执行较少的动作后选择出当前状态的最佳动作,获取符合条件的候选区域。然后根据执行所选择动作之后所得到的状态重复执行上述过程,以此构成树结构的多条“最佳”路径。最后采用非极大值抑制的方法从多个符合条件的候选区域选择出最佳候选区域。在Pascal VOC2007以及Pascal VOC2012上的实验结果表明,在不同数量的候选区域、不同阈值的IoU和不同大小以及不同种类对象的实验条件下,所提方法较其他方法都有着更好的检测性能,可以较好地实现目标检测。