无人机自动起飞地面滑跑技术的研究与仿真

针对无人机在自动起飞过程中,地面滑跑阶段的运动特性与空中飞行时不同的情况,通过详细分析无人机的地面转弯受力情况,建立无人机的地面滑跑侧向模型。采用操纵前轮偏转,设计自动起飞侧向控制律,以方向舵为辅助来纠正无人机滑跑过程中出现的侧向偏离,实现无人机地面滑跑侧向控制。并在Matlab/Simulink平台上对其仿真,仿真结果表明所设计的模型可用,控制律效果良好,满足设计要求。     

基于特征结构配置的飞控系统故障检测与诊断

针对具有未知扰动输入的飞行控制系统,运用特征值配置设计了一种用于故障检测和诊断的观测器,他通过对观测器进行左特征向量的配置使得残差与干扰分布方向正交,故障检验残差r与未知输入干扰d之间的传递函数阵为零,从而使残差与干扰直接解耦.通过这种方法,残差信号得以对干扰具有鲁棒性,使FDI算法不受系统不确定性干扰的影响,提高系统故障诊断的可靠性和精度.同时通过残差信号估计故障,能在线辨识故障的形态,仿真结果验证了该方法的有效性.     

多端口主从式多机通信系统的研究

利用端口串行通信接口卡来扩展多个串行口是解决工业过程中集散控制系统的一种有效方法，文中介绍了利用MOXA公司生产的8端口串行通信接口板在PC机与89C51单片机之间进行串行通信的扩展方法，给出了使用多串行口进行多处理机通信的硬件原理和软件设计。同时给出了利用VC＋＋6．0和MCS51汇编语言编制的实际运行程序。     

基于注意力机制的多分支特征级联图像去雨网络

针对已有去雨网络在不同环境中去雨不彻底和图像细节信息损失严重的问题,本文提出一种基于注意力机制的多分支特征级联图像去雨网络。该模型结合多种注意力机制,形成不同类型的多分支网络,将图像空间细节和上下文特征信息在整体网络中自下而上地进行传递并级联融合,同时在网络分支间构建的阶段注意融合机制,可以减少特征提取过程中图像信息的损失,更大限度地保留特征信息,使图像去雨任务更加高效。实验结果表明,本文算法的客观评价指标优于其他对比算法,主观视觉效果得以有效提升,去雨能力更强,准确性更加突出,能够去除不同密度的雨纹,并且能够更好地保留图像背景中的细节信息。     

汞的紙上色层及其半定量测定

复杂物质(如矿石)中汞的测定,都是沿用着操作較繁的蒸餾法分离,再用不同的方法测定。本文探求用紙上色层分离法从复杂样品中分离微量汞,并用标准系列法在紙上进行汞的半定量測定。     

基于四象限运行的采煤机电控系统研制

针对交流电牵引采煤机一台变频器拖动两台牵引电机方式存在的问题,设计了由三菱可编程序控制器、ABB公司的ACS811变频器、触摸屏组成的一拖一四象限运行的变频调速采煤机电控系统。该系统以可编程序控制器为核心,通过数据通信及软件编程实现对变频器的控制,从而完成采煤机运行中的两台牵引电机负荷分配、工作状态数据采集、运算、控制及显示功能。在实际使用中,该电控系统运行稳定,具有良好的可靠性。     

多通道CAN总线组网研究

在工业监控系统中,建立高速、可靠的数据通信通道是其中的关键技术。针对实际监控系统超过500个现场节点的要求,应用可靠快捷的CAN总线组网技术,并对各种CAN总线扩展组网方案进行研究,分析各组网方案的原理,比较其优缺点,在实际系统中采用通过多串口卡扩展CAN通道组网方案,充分利用计算机高速分时采集数据、处理数据的特点,提高系统的可靠性。并给出系统中部分电路原理图和软件程序流程图。