无人艇非线性K-T模型参数辨识算法

无人艇作为一种小型水面智能任务平台,具有机动性好、隐蔽性强、自动化程度高等优点,已成为国内外的研究热点。无人艇操纵模型作为实现其自主航行、智能避障等控制的基础,其辨识精度的优劣直接影响最终控制效果的好坏。为克服无人艇操纵模型辨识过程中的"参数相消"效应,提高辨识精度,提出了一种基于分步实艇数据处理的模型参数辨识算法,详细给出了辨识算法的步骤和流程,通过实际的湖上操纵性试验,依次得到模型参数。最后,分别利用所辨识出的无人艇操纵模型和实艇进行操舵仿真试验及湖上试验,通过实艇试验数据和仿真结果对比,验证了所辨识模型的正确性。